PID算法优化之积分器抗饱和处理

最新推荐文章于 2024-07-20 18:56:51 发布
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分类专栏： 嵌入式知识 ⭐⭐⭐⭐⭐ 电机控制⭐⭐⭐⭐ 文章标签： pid 积分饱和
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积分饱和是PID控制器常见问题，会导致系统输出过冲和响应缓慢。文章通过实例解释积分饱和现象及其负面影响，并介绍了TI文档中的位置式PI算法改进和反计算抗饱和法等防止积分饱和的策略。通过理解并应用这些方法，可以有效优化PID算法的性能。
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1 什么是积分饱和

积分饱和（Integral windup或integrator windup）是指PID控制器或是其他有积分器的控制器中可能会发生的一种现象。

这种现象往往发生在误差有大幅变化（例如大幅增加），积分器因为误差的大幅增加有很大的累计量，因为积分器的输出满足下式；

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