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离散增量式PID算法快速扫描
1 什么是积分饱和
积分饱和(Integral windup
或integrator windup
)是指PID控制器或是其他有积分器的控制器中可能会发生的一种现象。
这种现象往往发生在误差有大幅变化(例如大幅增加),积分器因为误差的大幅增加有很大的累计量,因为积分器的输出满足下式;
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