什么是串级PID?
什么是串级PID?顾名思义就是两个串起来的PID,下面是一个双闭环的例子,外环是位置环,内环是速度环,最终的执行器是电机,电机输出产生了速度和位置;具体框图如下图所示;
当然执行器也可以是四轴飞行器,整体过程如下:
- 我们在外环给定相应的位置高度,外环PID的输出就是内环PID的期望值;
- 内环PID的输出将产生相应的油门大小,最终飞行器会产生上升的速度;
- 内环反馈值为速度,控制相应的速度达到外环所需的速度期望值;
- 最终外环达到期望的位置;
可能这里比较抽象,好吧,下面继续细化一下硬件的细节;
PID的算法控制其实是一种无系统模型的控制,可以根据参数经验经验去调试系统;
但是实际的物理对象的模型其实早就确定好了,PID的输入量和输出量的物理意义也会因为实际的被控对象而改变;
换句话说,PID的输入基本上和系统的反馈量相关