halcon标定板说明

Halcon标定
首先制作标定板：halcon自带生成标定板算子

gen_caltab( : : XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile : )

XNum 每行黑色标志圆点的数量。

YNum 每列黑色标志圆点的数量。

MarkDist 两个就近黑色圆点中心之间的距离。

DiameterRatio 黑色圆点半径与圆点中心距离的比值。

CalTabDescrFile 标定板描述文件的文件路径（.descr）。

CalTabPSFile 标定板图像文件的文件路径（.ps），如图1

然后复位（F2），点击运行（F5）通过软件Gsview或者CDR打开，按1:1比例打印，PS软件打印效果不好。
备注一个30*30的标准标定板的halcon源代码。

gen_caltab(7,7,0.00375,0.5,’F:/halcon程序/gencaltab/30_30.descr’,’F:/halcon程序/gencaltab/40_40.ps’)

规格的标定板的规格

黑色圆点行数：   7

黑色圆点列数：   7

外边框长度：     30mm*30mm

内边框长度：     28.125mm*28.125mm   即：黑色边框线宽为一个圆点半径（0.9375）

黑色圆点半径：   0.9375mm

圆点中心间距：   3.75mm

裁剪宽度：       30.75mm*30.75mm     即：由黑色边框向外延伸0.375mm

边角：           由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度

方法二：用halcon软件自动生成的.descr文件来制作标定板。

打开halcon 的HDevelop软件，调用算子：

gen_caltab生成一个.descr的文件，用写字板打开（注意要用写字板，记事本打开会有一些数据不可见，一般windowsXP在C:\Program Files\Windows NT\Accessories就有写字板软件wordpad.exe）打开后的文件基本如下：

   以40*40为例：

Plate Description Version 2

HALCON Version 10.0 – Mon Dec 19 11:08:07 2011

Description of the standard calibration plate 标准标定板的描述

used for the CCD camera calibration in HALCON

(generated by gen_caltab) （由）gen_caltab算子生成

#

#

7 rows x 7 columns 7行*7列

Width, height of calibration plate [meter]: 0.04, 0.04

标定板的宽和高：0.04米，0.04米

Distance between mark centers [meter]: 0.005

标志圆点中心间距：0.005米

Number of marks in y-dimension (rows)

r 7

Y方向标志圆点的数量。

Number of marks in x-dimension (columns)

c 7

X方向标志圆点的数量。

offset of coordinate system in z-dimension [meter] (optional):

z 0

Z坐标偏移

Rectangular border (rim and black frame) of calibration plate

标定板的矩形边框（边缘和黑色边框）

rim of the calibration plate (min x, max y, max x, min y) [meter]:

o -0.0205 0.0205 0.0205 -0.0205

标定板的剪切边缘【-0.0205 0.0205 0.0205 -0.0205】（以标定板中心为坐标圆点）

outer border of the black frame (min x, max y, max x, min y) [meter]:

i -0.02 0.02 0.02 -0.02

黑色边框的外边缘【-0.02 0.02 0.02 -0.02】

triangular corner mark given by two corner points (x,y, x,y) [meter]

(optional):

t -0.02 -0.015 -0.015 -0.02

三角形标志【-0.02 -0.015 -0.015 -0.02】

width of the black frame [meter]:

w 0.00125

黑色边框线的宽度：0.00125米。

calibration marks: x y radius [meter]

一下是各个矫正板黑色圆点在标定板上的坐标（共7*7个）

calibration marks at y = -0.015 m

-0.015 -0.015 0.00125

-0.01 -0.015 0.00125

-0.005 -0.015 0.00125

0 -0.015 0.00125

0.005 -0.015 0.00125

0.01 -0.015 0.00125

0.015 -0.015 0.00125

calibration marks at y = -0.01 m

-0.015 -0.01 0.00125

-0.01 -0.01 0.00125

-0.005 -0.01 0.00125

0 -0.01 0.00125

0.005 -0.01 0.00125

0.01 -0.01 0.00125

0.015 -0.01 0.00125

calibration marks at y = -0.005 m

-0.015 -0.005 0.00125

-0.01 -0.005 0.00125

-0.005 -0.005 0.00125

0 -0.005 0.00125

0.005 -0.005 0.00125

0.01 -0.005 0.00125

0.015 -0.005 0.00125

calibration marks at y = 0 m

-0.015 0 0.00125

-0.01 0 0.00125

-0.005 0 0.00125

0 0 0.00125

0.005 0 0.00125

0.01 0 0.00125

0.015 0 0.00125

calibration marks at y = 0.005 m

-0.015 0.005 0.00125

-0.01 0.005 0.00125

-0.005 0.005 0.00125

0 0.005 0.00125

0.005 0.005 0.00125

0.01 0.005 0.00125

0.015 0.005 0.00125

calibration marks at y = 0.01 m

-0.015 0.01 0.00125

-0.01 0.01 0.00125

-0.005 0.01 0.00125

0 0.01 0.00125

0.005 0.01 0.00125

0.01 0.01 0.00125

0.015 0.01 0.00125

calibration marks at y = 0.015 m

-0.015 0.015 0.00125

-0.01 0.015 0.00125

-0.005 0.015 0.00125

0 0.015 0.00125

0.005 0.015 0.00125

0.01 0.015 0.00125

0.015 0.015 0.00125