鱼眼相机标定以及OpenCV实现

在另一篇文章中我已经写过有关普通相机模型及其OpenCV标定实现，这篇文章将主要关注鱼眼相机模型及其OpenCV标定实现。
先看一张鱼眼相机拍摄出来的结果：

从图中可以看出很明显的畸变。对鱼眼相机标定，有时候也可以用普通相机的标定方法对其进行标定，但是却不能保证去畸变后的效果是最好的。因此对于Gopro等鱼眼镜头拍摄出来的图像去畸变，最好的方法就是采用鱼眼相机标定方法进行标定。

鱼眼相机模型

鱼眼相机的内参模型依然可以表示为：

$$\left\{ \begin{matrix} {f_x} & 0 & {c_x} \\ 0 & {f_y} & {c_y} \\ 0 & 0 & 1 \end{matrix} \right\}$$
这与普通镜头的成像模型没有区别。两者之间的区别主要体现在畸变系数，鱼眼相机的畸变系数为{ k1,k2,k3