【PID精讲 3 】控制系统基础之二

写在前面

PID是控制领域最基础应用最广泛的控制算法，控制系统基础是学好PID的前提。上一篇介绍了自控理论的发展简史、定义和基本控制方式，重点是开环、闭环和复合三种控制方式的学习，难点是最后的复合控制，这一篇将以一个经典的水温调节系统为案例，学习怎样对一个实际的应用进行数学建模。只有建好这个模型，进而才能应用自动原理对系统进行分析和设计，建模是前提。

水温调节系统

建模步骤：

1. 分析系统的工作原理；
2. 画出系统框图。

系统的工作原理

• （1） 我们先考虑控制的是什么物理量？我们希望这个热水器的出口的水温按照温度控制器设置的温度值（比如55°）去变化，那么出水温度就是被控量。

• （2）再考虑系统的被控对象是什么？这个热交换器就是被控对象。

• （3）考虑预期输出（输入量）是多少，在哪设置的？预期输出就是温度控制器当中的一个旋钮选定的这个给定的温度（比如55°）。

• （4）然后，我们从后往前推导，那么谁能影响热交换器里的温度呢？是这个蒸汽阀门，阀门管着影响热交换器的温度。

• （5）那谁管着这个阀门呢？就是这个温度控制器了，温度控制器管着这个阀门。

• （6）那谁管着温度计呢？首先有一个设定的温度，它与温度传感器检测的温度相比较，得到偏差之后进行控制，这个是一个反馈控制。

• （7）这个系统是否有干扰量？这个是个难点，由于这个温度传感器感受的水温，不能及时满足大流量控制要求，对于这个系统来说，这个流量突变就是是一个干扰量，我们通过流量计测量这个流量传给温度传感器，就能及时调节。

• （8）我们分析出这个流量是个干扰量，流量计测量之后传递给温度传感器，再去补偿这个温度，这个过程是一个前馈控制。

• （9）这个前馈控制与这个反馈控制一起构成了一个复合控制。

• （10）系统工作原理分析好之后，就可以画系统框图了。

画系统框图

我们根据前面分析的系统工作原理，知道这是一个前馈反馈复合控制系统，参考上一篇介绍的复合控制方式的框图样式，我们从左向右开始依次画出系统框图。

寄语

• 创新：创造他人需要却表达不出来的需求。

----------------------------------------------------------------摘自《哈佛家训》

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