机器人概率定位
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csdn_Flying
这个作者很懒,什么都没留下…
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AMCL 里程计位置更新分析
AMCL 里程计位置更新分析odom_->UpdateAction(pf_, (AMCLSensorData *)&odata);里程计模型 ODOM_MODEL_DIFF常见的机器人运动模型包括:速度计运动模型,里程计运动模型和惯导运动模型。概率运动模型是对机器人运动的一种概率描述。机器人在很短的时间间隔内的运动分解为三个阶段:旋转????????????????1,平移????????????????????????,旋转????????????????2,如下图所示as原创 2021-03-18 15:57:08 · 807 阅读 · 0 评论 -
粒子滤波代码详解-particle filter 与 AMCL 代码
#coding = utf8"""Particle Filter localization sampleauthor: Atsushi Sakai (@Atsushi_twi)"""import numpy as npimport mathimport matplotlib.pyplot as plt# Estimation parameter of PFQ = np.diag([0.1])**2 # range errorR = np.diag([1.0, math.rad原创 2020-05-19 20:52:14 · 2093 阅读 · 0 评论 -
机器人概率定位学习笔记第一篇_基本概念
本笔记学习于优达学城 Artificial Intelligence for Robotics课程什么是机器人概率定位,简单来讲就是机器人在某个位置是不确定的,是有概率的,概率最大的位置就是机器人的位置。下面是简单的原理介绍1,第一步假设机器人在一个走廊,但是机器人并不知道自己在哪里,那么请看下图,随着横坐标位置的变化,机器人在哪里的概率都是一样的,所以机器人就会迷惑了,哈哈。原创 2016-09-27 23:08:27 · 6474 阅读 · 1 评论 -
机器人概率定位学习笔记第二篇_使用python建立机器人感知函数(sense fuction)
本笔记学习于优达学城 Artificial Intelligence for Robotics课程1,用python实现一个Uniform Probability 均衡概率数组,五个概率。answer:p=[]n=5for i in range(0,n): p.append(1.0/n)print p2,先看下图 假设世界有5个方格,机器人在哪个方格的概率是一样的原创 2016-09-28 18:16:44 · 1466 阅读 · 0 评论 -
机器人概率定位学习笔记第四篇_使用python进行机器人概率定位
本笔记学习于优达学城 Artificial Intelligence for Robotics课程1,机器人定位问题其实就是机器人运动与感知问题,在一个世界中感知,运动,不断循环。如下图2,下面我们正式开始写一个完整的机器人概率定位系统,首先假设这个世界[green red red green green]机器人开始感知第一次感知到红色,然后向右走了一步,然后感知到绿色,然后向原创 2016-10-03 23:09:01 · 1732 阅读 · 1 评论 -
Particle Filter 粒子滤波 原理以及python实践
本笔记学习于优达学城 Artificial Intelligence for Robotics课程什么是粒子滤波器,请看下面几幅图片在整个空间内有无数关于机器人的位置坐标以及方向的粒子 [x,y,orientation],随着机器人的移动感知周围空间,这些粒子将获得自己的权重,然后进行筛选,最后粒子逐渐收敛到一起。这个就是粒子滤波器的基本原理。首先创建好一个机器人的类,机器人可原创 2017-05-19 20:08:42 · 13978 阅读 · 2 评论 -
机器人概率定位学习笔记第三篇_使用python建立机器人运动函数(move fuction)
本笔记学习于优达学城 Artificial Intelligence for Robotics课程1,假设机器人处在了环形世界,如下图,机器人在各个方块的概率如下,那么机器人向右移动之后,机器人处在各个方块的概率是多少?answer:1/9,1/9,1/3,1/3,1/92,下面我们用一个函数实现这个功能,即move function 运动之后的概率方程。#Progra原创 2016-10-03 22:28:04 · 4241 阅读 · 2 评论 -
Particle Filter 粒子滤波 原理以及python实践二
本笔记学习于优达学城 Artificial Intelligence for Robotics课程将粒子收敛 本方法直接解释原视频中的方法,该作者说简单,高效,也不用多想什么,以后随便直接用就可以。紧接上一篇博客原创 2017-05-21 18:59:55 · 4957 阅读 · 0 评论