Particle Filter 粒子滤波 原理以及python实践二

本笔记学习于优达学城 Artificial Intelligence for Robotics课程

将粒子收敛　本方法直接解释原视频中的方法，该作者说简单，高效，也不用多想什么，以后随便直接用就可以。

紧接上一篇博客

车轮法选取粒子

p3=[]
#初始化一个数组下标
index=int(random.random()*N)
beta=0.0
#获取W 中最大的那个数据
maxw=max(w)
#运行Ｎ次
for i in range(N):
	beta+=random.random()*2.0*maxw
	#beta 变量变大
	#如果beta 小于w[index] 则直接跳过while 循环
	while beta>w[index]:
		#如果beta 大于w[index] 则减去该值　同时index值加1 ％N 就可以循环　知道beta 小于w[index]
		beta-=w[index]
		index=(index+1)%N
	p3.append(p[index])
p=p3
print p