UE AI Perception的Sense解析

炉间书客

已于 2022-11-10 18:05:55 修改

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分类专栏： UE4 C++，打包，Package C++ 文章标签： c++ UAISense UAISenseEvent

于 2022-07-08 22:08:54 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/u011047958/article/details/125674229

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本文详细解析了UE AI Perception中的Sense辅助结构和具体实现，包括事件结构、配置结构，以及不同Sense如何处理和注册事件。重点介绍了如何编写自定义Sense，包括需要实现的函数和注意事项，如事件处理、监听器和源数据处理，以及感知系统中的关键函数和流程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

UAISenseEvent本身更多的是充当类似于接口的功能，最关键的函数定义是GetSenseID，这个函数交由继承的子类负责实现，而子类会通过UAISense::GetSenseID(UAISense_XXX)获取全局唯一的实例SenseID,GetSenseID函数最终会调用GetDefaultObject里的SenseID,GetSenseID获取到的ID可以作为获取实例的索引，在感知系统中，通过传入的UAISenseEvent获取ID，再遍历Sense调用指定Sense的事件注册函数，转到Sense中时，会尝试转换为自身定义的事件类型，添加到事件结构里，等待Update循环遍历处理
从整个执行的流程来看UAISenseEvent主要为了完成向UAISense投递数据，无论是从Sense本身，还是从感知系统，最终会把事件投递到Sense里的事件数组里，比如UAISense_Hearing的TArray<FAINoiseEvent> NoiseEvents，UAISense_Damage里的TArray<FAIDamageEvent> RegisteredEvents
感知系统里维护了三个事件相关的模板函数OnEvent``OnEventBatch``static OnEvent以及两个蓝图可调用的两个函数ReportEvent、static ReportPerceptionEvent，这些函数最终会索引到指定的Sense实例，转调Sense里的注册事件函数，与感知系统相对应，Sense类定义的同义的函数。如果有注册事件的需求，那就可以实现UAISense基类里的RegisterWrappedEvent或者对应感知系统里的事件函数，接收事件并处理即可

UAISenseConfig本身为UAISense提供了调试颜色，过期遗忘控制变量，开始时启动，感知名缓存，获取感知ID方法等
继承自UAISenseConfig的子类充当该Listener感知Sense的参数配置，通过这些配置完成一个实例Listener的定制化需求
比较典型的配置是UAISenseConfig_Sight，视觉配置的参数在AIHelpers.h里的CheckIsTargetInSightCone函数调用中使用，而该函数正是在UAISenseConfig_Sight的Update函数中被调用

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