UE AI里的感知实现流程解析

UE AI里的感知实现流程解析

感知与被感知流程

刺激源的配置与注册

配置结构

UPROPERTY(EditAnywhere, Category = "AI Perception", BlueprintReadOnly)
TArray<TSubclassOf<UAISense> > RegisterAsSourceForSenses;

向刺激源组件UAIPerceptionStimuliSourceComponent中添加配置

注册刺激配置到感知系统

• 重写父类里的OnRegister函数，过滤掉RegisterAsSourceForSenses里无效的配置，根据bAutoRegisterAsSource的成员变量控制是否自注册到感知系统
• bAutoRegisterAsSource如果为true则执行RegisterWithPerceptionSystem函数，该函数首先拿到感知系统实例指针，然后迭代配置结构中的UAISense调用感知系统中的RegisterSourceForSenseClass来完成刺激源Sense的注册及刺激源组件持有者的注册

感知组件的配置、注册、与信息更新

感知配置项

UPROPERTY(EditDefaultsOnly, Instanced, Category = "AI Perception")
TArray<TObjectPtr<UAISenseConfig>> SensesConfig;

这是感知类型配置，与刺激源配置不同的是，感知配置对UAISense进行了封装，里面添加了感知间隔的有效时间(Age),调试颜色控制，开启允许与否的控制等

注册感知配置到感知系统

• 同样的配方，在重写的OnRegister函数里进行处理，首先在持有者AIController的OnEndPlay委托上绑定OnOwnerEndPlay函数，该函数用于在AIController玩法结束时取消所有的感知系统里的感知注册
• 循环SensesConfig调用RegisterSenseConfig函数，该函数首先对SenseConfig进行脱壳，获取UAISense,然后调用感知系统的RegisterSenseClass函数注册UAISense配置，这个配置与刺激源注册配置是一致的
• 添加感知组件的PerceptionFilter白名单
• 设置刺激源留存的最大有效间隔时间(Age),这个留存时间保留在TArray<float> MaxActiveAge里，这个数组的索引与SenseID保持一致
• 最后一步是调用感知系统的UpdateListener函数来完成在感知系统中的感知注册，该函数做了以下处理：

1. 检查当前传入的Listener是否有效，如果有效，则说明传入的是已经注册过的Listener，那么调用FPerceptionListener的UpdateListenerProperties函数来更新该Listener的teamid及感知白名单,再调用感知系统的OnListenerUpdate函数，而该函数是迭代了已经注册的Senses配置实例，转调了Sense的OnListenerUpdat