关于cortex-M系列单片机的一些笔记及思考

首先内容可能会引用出多的资料，这里表示感谢，不对的也可以指出。

1.很多时候一直困惑，stm32的MSP和PSP到底什么时候用哪个栈呢，都知道这是影子寄存器，同一时刻只用其中一个寄存器，到底是用哪个呢，这个好办，我们就看R13寄存器到底等于MSP还是PSP，和哪个相等就表示当前正在用哪个

比如这张图，看到R13就是等于MSP，表明现在就是用MSP这个寄存器，意味着现在就是用的主栈。这是在调试状态下看到的，那实际跑freeRTOS的时候在线程里到底是MSP还是PSP呢，

翻过很多人的博客关于这个描述，很多都是说什么OS内核和中断下使用MSP，这句话我估计是comtex-m3权威指南里的一句话，被很多人引用，但是看这句话依然有困惑，在使用freeRTOS的时候调用free的接口的时候，到底是用MSP还是PSP呢，比如我调用free的获取信号量接口，free是不是OS，那这个代码是不是OS代码，请问是用的MSP还是PSP，还是一头雾水。

当然有部分文章就直接了当地说，除了中断使用MSP，其它全部使用PSP，这就比较明确了，不会让人有疑惑，比如下面这个。

 我见过不少文章是这么明确的说的，那到底是不是呢，很简单，还是在调试环境下看。

这里我用的是rtt的工程，我估计大同小异，在idle线程打个断点，看R13寄存器就是PSP寄存器啊，idle线程肯定是OS的代码啊，所以在中断里使用MSP，除此之外都使用PSP我认为这个说法更准确。 

 2.CONTROL寄存器

提到MSP,PSP就免不了提control寄存器了，因为它往往和PSP MSP之间的切换相关联，特权模式还是线程模式相关联，而特殊寄存器又得特权模式下访问和写入。

 这也是权威指南的内容了。也是很官方很难懂啊，什么是handle什么是特权级，什么是用户级，

反正我认为进中断一定是特权级了，应该也是handle(不是很确定，八九不离十吧)

这是网上的一张图。

所以我的理解就是中断是handle模式，除此之外就是线程模式。

handle下一定是特权模式，但是线程模式可以是特权还是非特权模式。

我知道这样说又很笼统了，那在rtos下，中断以外的代码包括rtos内核代码到底是运行在特权还是非特权呢。

想想要想操作特殊寄存器就得在特权模式下，那freeRTOS进临界区就是通过修改PRIMASK寄存器来实现的啊，这么看，正常代码就是在特权下，说白了用户模式还是handle模式都是特权模式，我们并未使用线程非特权模式。如何佐证呢，我只是在调试环境下看control寄存器的值吧。

 

 

以上分别是在idle线程和中断里打的断点，可见control寄存器的最低位都是0，手册里最低位0就表示线程特权级，也是个缺省值。

3.PSP和MSP如何切换呢。

 

上面这张图，看到control寄存器的值是0x02 ,表明现在是使用PSP，这个也符合现象。

 

 如何切换PSP和MSP，按照官方说法是两种办法。

 翻遍RTT的代码，也没有找到control寄存器的操作，因此我认为第二种的可能性大。

看RTT的这个线程切换函数里不就是修改了LR寄存器的值吗，所以是通过修改LR寄存器来实现MSP和PSP的切换，自始至终没有去改control寄存器的值。