图像处理/255.0 和/127.5 -1

在代码中看到图像的2种处理方式:

  • img/255.0
  • img/127.5 - 1

第一种是对图像进行归一化,范围为[0, 1],第二种也是对图像进行归一化,范围为[-1, 1],这两种只是归一化范围不同,为了直观的看出2种区别,分别对图像进行两种处理:

1

从图中可以看出, 第二种方式图像显示的更黑,其直方图如下:

2

同样,其直方图的分布规律相同,第二种分布相对稀疏。

PS:关于其各自优点,今后遇到在补充。

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这段代码定义了一个名为 `rasterize` 的函数,用于将给定的坐标 `self` 根据配置参数 `cfg` 进行栅格化,并返回栅格化后的像素坐标。 函数内部进行了一系列的数值计算来进行栅格化。具体的计算步骤如下: 1. 创建一个 `center` 变量并赋值为 127.5,即图像的中心位置。 2. 将 `self.col` 转换为 `f64` 类型,并加上 `self.col_offset` 除以 255.0 的结果,再减去 `center`,得到 `fcol`。 3. 将 `self.row` 转换为 `f64` 类型,并加上 `self.row_offset` 除以 255.0 的结果,再减去 `center`,得到 `frow`。 4. 根据配置参数 `cfg` 中的旋转角度计算出经过旋转后的 x 坐标 `xrot` 和 y 坐标 `yrot`。 - 对于 x 坐标:将 `center` 加上 `cfg.rot_cos` 乘以 `fcol`,再减去 `cfg.rot_sin` 乘以 `frow`。 - 对于 y 坐标:将 `center` 加上 `cfg.rot_sin` 乘以 `fcol`,再加上 `cfg.rot_cos` 乘以 `frow`。 5. 使用 `indexify` 函数计算出经过缩放和偏移后的像素坐标 `icol` 和 `irow`。 - 对于 x 坐标:使用 `cfg.scale_x_fov`、`cfg.pixels_per_mm`、`xrot` 和 `c.x` 作为参数调用 `indexify` 函数。 - 对于 y 坐标:将 255.0 减去 `yrot`,并使用 `cfg.scale_y_fov`、`cfg.pixels_per_mm`、该值和 `c.y` 作为参数调用 `indexify` 函数。 6. 返回栅格化后的像素坐标 `(icol, irow)`。 这段代码根据给定的坐标和配置参数进行栅格化,并返回经过计算后的像素坐标。具体的计算逻辑可能与特定的图像处理需求相关。
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