Ubuntu14.04安装调试ORB-SLAM——依赖库的安装

1.环境

• Ubuntu14.04

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2.依赖库的安装

(1) OpenCV

第一步：下载OpenCV源代码：http://opencv.org/downloads.html

建议下载opencv3.0或3.1版本，因为后期可能会使用 viz 模块显示估计位姿，而2系列没有此模块。

顺便安装一些基本软件依赖项，直接将下列语句拷贝到终端运行：

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

第二步：将压缩包解压（提取）到任意目录，用cmake进行编译安装。

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

第三步：测试

在任意目录下建立一个test文件夹，在其中添加test.cpp和CMakeLists.txt两个文件，代码分别如下：

test.cpp：

#include <cv.h>
#include <highgui.h>

using namespace cv;

int main(int argc, char* argv[]) {
    Mat image;
    image = imread(argv[1], 1);

    if (argc != 2 || !image.data) {
        printf("No image data\n");
        return -1;
    }

    namedWindow("Display Image", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
    imshow("Display Image", image);
    waitKey(0);
    return 0;
}

CMakeLists.txt：

project(test)  
find_package(OpenCV REQUIRED)  
add_executable(test test)  
target_link_libraries(test ${OpenCV_LIBS})  
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

将其编译成可执行文件：

cmake .
make

在可执行文件所在目录下放一张测试图片test.jpg，在终端输入

./test test.jpg

若能显示出图片，则表示安装成功：）

(2) PCL

直接将下列语句拷贝到终端执行即可：

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

(3) g2o

第一步：下载g2o：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

安装依赖项：

sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev

第二步：将压缩包解压（提取）到任意目录，用cmake进行编译安装。

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

安装成功后，你可以进入目录 /usr/local/include/g2o 使用ls命令查看它的头文件，相应库文件则在目录/usr/local/lib中。

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注：如果在 sudo apt-get update过程中遇到索引文件更新失败及其他相关问题，可以尝试换源。一般情况下选取推荐源即可，如果还是失败可尝试163或hust的源进行后续操作。