ORBSLAM2编译依赖（实现视觉SLAM）

ORBSLAM2编译依赖（实现视觉SLAM）

参考： ①XTDrone语雀文档
https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/vslam
②B站Up主冷泉村西的视频
https://www.bilibili.com/video/BV1744y1n7fC?spm_id_from=333.999.0.0

参考

1. XTDrone语雀文档

https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/vslam快速链接

2. B站Up主冷泉村西的视频

https://www.bilibili.com/video/BV1744y1n7fC?spm_id_from=333.999.0.0快速链接

一、Pangolin

1. 下载
   https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
   不同版本可能有所不同，并且也不知道编译会不会出错，我用的是0.5版本，编译可以实现。
   
   我自己下载的是压缩包，然后放到Ubuntu自己选定的一个路径解包
   

2. build编译
   新建文件夹build，然后在build路径下打开终端，cmake ..
   
   会出现报错
   
   输入

sudo apt-get install libglew-dev glew-utils

然后重新cmake …

cmake ..

然后编译

make -j4

这一步，终端在编译过程中会出现警告表示出现错误，我们翻上去一个一个错误进行更正就ok了，这里的主要错误是某些文件（报错已指出）缺少一个头文件#include<unistd.h>，添加就可以了。

然后安装

sudo make install

二、OpenCV

ROS有自带的OpenCV3.2

三、Eigen3

1. 下载
   http://eigen.tuxfamily.org
   
2. 解压并放到自己选的路径
3. bulid编译
   新建文件夹build，然后在build路径下打开终端，cmake ..
   
4. 安装

sudo make install

四、DBoW2和g2o

不需要另外安装

五、编译ORBSLAM2

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 

cd ORB_SLAM2

chmod +x build.sh

./build.sh

如果在上面这一步也出现报错，那么也是同样的问题。找到对应文件加入头文件#include<unistd.h>

六、用TUM运行ORBSLAM2的实例

1. 下载TUM数据
   https://gitee.com/link?target=http%3A%2F%2Fvision.in.tum.de%2Fdata%2Fdatasets%2Frgbd-dataset%2Fdownload

然后解压到自己选的路径，我放在主文件夹（我自己的电脑/home/vm123/）

2. 在终端执行下面的命令
   这里需要根据自己具体的路径修改，把TUMX.yaml改为具体的TUM1.yaml或TUM2.yaml或TUM3.yaml，PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER改为具体路径加rgbd_dataset_freiburg1_xyz

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

下面是一个例子：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ~/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

执行完以后，它会自动弹出动画进行测试，等到测试完毕它会自动关闭。

七、基于XTDrone文档的ORBSLAM2编译

cp -r ~/XTDrone/sensing/slam/vslam/ORB_SLAM2/ ~/catkin_ws/src/

mkdir ~/catkin_ws/scripts/

cp ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/xtdrone* ~/catkin_ws/scripts/

cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2

chmod +x build.sh

./build.sh

执行到这一步编译，也会出现上面提到的报错，用同样的方法可以解决，只不过这里需要注意文件的路径不同。

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

这一步是环境变量设置，一劳永逸方法：到主文件夹打开./bashrc
把这行代码复制进去

chmod +x build_ros.sh

./build_ros.sh

八、运行测试

1. 启动仿真

cd PX4_Firmware
roslaunch px4 indoor1.launch

2. 启动ORBSLAM2

 cd ~/catkin_ws/scripts/
sh xtdrone_run_stereo.sh

3. 另一终端

cd ~/XTDrone/communication
python multirotor_communication.py iris 0

4. 再另一终端

cd ~/XTDrone/control/keyboard
python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel