Ubuntu14.04运行ORB_SLAM2总结

1.有关整体的中文步骤参考下面两个博文：

http://blog.csdn.net/zzlyw/article/details/54730830

http://www.cnblogs.com/huicanlin/p/5265477.html

原始网站：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

2.单目、双目和RGBD相机在ROS下运行数据集

首先将Examples/ROS/ORB_SLAM2 添加到 ROS_PACKAGE_PATH的工作环境下，打开.bashrc 文件，在文件中添加下面的语句，其中PATH是你的ORB_SLAM的目录名

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS

执行 build_ros.sh

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

（1）运行单目：在ROS下，对于单目需要输入一份话题：/camera/image_raw，然后分别运行下面三个步骤：

roscore

rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE

rosbag play --pause V1_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/image_raw

（2）.运行双目：在ROS下，对于双目需要输入两个话题分别是：/camera/left/image_raw 和 /camera/right/image_raw，分别打开三个终端，三个步骤如下：

roscore

rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true

rosbag play --pause V1_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw

（3）运行RGBD：在ROS下未运行成功。