Ubuntu14.04下的ORB_SLAM2安装

    前几天在安装ORB_SLAM2,记录一下踩过的坑.

1.建立root用户密码,建立ORB_SLAM2的文件夹

(1)打开终端,输入以下指令,设置密码

sudo passwd

(2)建立存放ORB_SLAM2的文件夹(第一条指令新建名为ORB_SLAM的文件夹,第二条命令进入ORB_SLAM文件夹)

mkdir ORB_SLAM
cd ORB_SLAM

2.安装需要的软件

(1)更新apt库(apt-get install soft-name 指令可一在Ubuntu下安装软件)

sudo apt-get update

(2)安装git

sudo apt-get install git

(3)安装cmake

sudo apt-get install cmake

(4)安装Pangolin(Pangolin是一个用于OpenGL显示/交互以及视频输入的一个轻量级、快速开发库)

安装依赖:

a.OpenGL

这一步参考这个链接,安装OpenGL

b.安装glew

sudo apt-get install libglew-dev

c.Boost(Boost库是一个可移植、提供源代码的C++库，作为标准库的后备，是C++标准化进程的开发引擎之一)

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

d. Python2/Python3：

sudo apt-get install libpython2.7-dev

e.编译基础库

sudo apt-get install build-essential

安装Pangolin：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin

修改:上一条指令 cd Pangolin进入到了Pangolin这个文件夹,然后在以下路径中Pangolin/src/display/device/display_x11.cpp,注释掉第123行和124行(但是我自己没有找到这两行,如果你也没有那就不用管了)

//GLX_SAMPLE_BUFFERS , glx_sample_buffers,
//GLX_SAMPLES , glx_sample_buffers > 0 ? glx_samples : 0,

在终端输入

mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j 
（建议不要使用make -j，使用make。如果用make -j是使用多处理器编译，可能造成死机）

mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j 
（建议不要使用make -j，使用make。如果用make -j是使用多处理器编译，可能造成死机）

(5)安装OpenCV

安装依赖：
a.编译器相关：

sudo apt-get install build-essential

b.必须依赖：

sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev
libavformat-dev libswscale-dev

c.可选安装：

sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

安装OpenCV：
a.官网下载OpenCV 2.4.11 for Linux下载地址，解压到Ubuntu中
b.进入OpenCV文件夹，配置工程

mkdir release
cd release
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

c.编译

make
sudo make install

（6）安装Eigen(这一步有点坑,后面我装完ORB_SLAM2时,用ROS跑了一个摄像头,但是出现了一堆问题.后来我重新安装了一遍Eigen才解决,按照下面这个链接安装应该不会出问题)

安装Eigen

安装的时候注意终端是否有错误提示

（7）安装BLAS and LAPACK库

sudo apt-get install libblas-dev
sudo apt-get install liblapack-dev

3.安装ORB_SLAM：

（1）Clone the repository:

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

（2）编译：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh

修改./build.sh，先安装vim

sudo apt-get install vim
vim ./build.sh 

用vim打开这个文件后,在最后一行改为make,然后按Esc键,输入:wq,保存退出.然后执行下面的命令

./build.sh

4.测试ORB_SLAM2

跑一个数据集测试一下,来一点成就感.我下载了一个RGBD的数据集,参考了下面的教程.这一步容易出问题的地方就是数据集的路径,路径要写正确,因为教程给的是他自己的数据集路径,

ORB_SLAM2跑通RGBD数据集

在跑数据集的时候遇到了一个问题

/ws/ORB_SLAM2/src/LoopClosing.cc: In member function ‘void ORB_SLAM2::LoopClosing::Run()’:
/ws/ORB_SLAM2/src/LoopClosing.cc:84:20: error: ‘usleep’ was not declared in this scope
         usleep(5000);
                    
/ws/ORB_SLAM2/src/LocalMapping.cc: In member function ‘void ORB_SLAM2::LocalMapping::Run()’:
/ws/ORB_SLAM2/src/LocalMapping.cc:94:28: error: ‘usleep’ was not declared in this scope
                 usleep(3000);
                          
/ws/ORB_SLAM2/src/LocalMapping.cc:108:20: error: ‘usleep’ was not declared in this scope
         usleep(3000);

这个问题在下面这个链接的参考下解决了

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