【多视图几何】TUM 课程 第2章 刚体运动

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课程第2章从李群与李代数的角度介绍三维空间的刚体运动。李群即常见的旋转矩阵、变换矩阵，李代数与李群对应，李代数 $se(3)$ 是所有三维反对称阵的集合。

将李代数映射到李群，使得旋转与变换可微，并且消除了旋转矩阵的约束条件（$R^TR = I, det(R) = 1$）对优化的约束，能够在无约束条件下进行位姿的优化。

1. 三维空间与刚体运动

三维空间是三维欧几里德空间（Euclidean Space）的简称，一般使用笛卡尔坐标系（Cartesian Coordinate System
）描述欧式空间中的点，笛卡尔坐标描述是 (x,y,z)∈