无人机海图调用介绍（一）

无人机海图调用

      年前工作最后一天，把之前整过的一些东西总结一下！

      通常情况下无人机地面站都是调用Google地图、百度地图、高德地图等等，这种地图在陆地上的精度可以接受，地物描述也比较详细，但海上部分就稀疏的多啦，无人机如果采用这些地图在海上飞行，是不太可能的。 

      无人机地面站海图调用：通过先有地图显示功能，设置相关地图切换按钮，海上飞行切换为海图；

     需要配置：海图服务器，如想离线操作还需在地面站上进行配置；

     算法：无人机常规的地面站地图和海图在投影方面都是应用墨卡托投影，但所采用的坐标系统不同，例如谷歌为EPSG：900913，而海图则是采用EPSG：3395，关于坐标系统在此就不多做介绍，不是一句两句可以说清楚的，后续有时间可以写点相关原理的文章。

一、海图调用说明：

1、海图瓦片：

海图范围：、经度在[-180,180]，纬度在 [-80, 80]

海图图片大小：256*256

图片格式：png[无损、透明]

2、瓦片调用

1）将WGS84经纬度转换EPSG3395投影（简称3395），在通过3395投影坐标计算瓦片坐标（海图瓦片投影采用3395投影坐标系）。

2）瓦片的显示：

横轴：X（右侧为正方向）

纵轴：Y（下为正方向）

瓦片所在的层数：Z（海图瓦片支持1~17层）

瓦片相关资料可以参考：http://blog.csdn.net/youngkingyj/article/details/23365849

3）瓦片调用地址：

URL地址：

"http://localhost:9999/landsea/tile/TMS/getTile/cmap/full/s_z/s_x/s_y.png";

    s_z，s_x，s_y为瓦片坐标

4）瓦片转换为经纬度

瓦片坐标计算的经纬度是左上角点的经纬度，可以根据这个规律计算瓦片的四个角点的经纬度（如果需要计算的话）。

二、坐标转换算法

1. 算法介绍

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