无人机海图调用
年前工作最后一天,把之前整过的一些东西总结一下!
通常情况下无人机地面站都是调用Google地图、百度地图、高德地图等等,这种地图在陆地上的精度可以接受,地物描述也比较详细,但海上部分就稀疏的多啦,无人机如果采用这些地图在海上飞行,是不太可能的。
无人机地面站海图调用:通过先有地图显示功能,设置相关地图切换按钮,海上飞行切换为海图;
需要配置:海图服务器,如想离线操作还需在地面站上进行配置;
算法:无人机常规的地面站地图和海图在投影方面都是应用墨卡托投影,但所采用的坐标系统不同,例如谷歌为EPSG:900913,而海图则是采用EPSG:3395,关于坐标系统在此就不多做介绍,不是一句两句可以说清楚的,后续有时间可以写点相关原理的文章。
一、海图调用说明:
1、海图瓦片:
海图范围:、经度在[-180,180],纬度在 [-80, 80]
海图图片大小:256*256
图片格式:png[无损、透明]
2、瓦片调用
1)将WGS84经纬度转换EPSG3395投影(简称3395),在通过3395投影坐标计算瓦片坐标(海图瓦片投影采用3395投影坐标系)。
2)瓦片的显示:
横轴:X(右侧为正方向)
纵轴:Y(下为正方向)
瓦片所在的层数:Z(海图瓦片支持1~17层)
瓦片相关资料可以参考:http://blog.csdn.net/youngkingyj/article/details/23365849
3)瓦片调用地址:
URL地址:
"http://localhost:9999/landsea/tile/TMS/getTile/cmap/full/s_z/s_x/s_y.png";
s_z,s_x,s_y为瓦片坐标
4)瓦片转换为经纬度
瓦片坐标计算的经纬度是左上角点的经纬度,可以根据这个规律计算瓦片的四个角点的经纬度(如果需要计算的话)。
二、坐标转换算法
1. 算法介绍
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