旋转矩阵简单可视化与平移向量方向问题探讨

接触了SLAM好久了，但是对于变换矩阵和平移矩阵始终觉得没有完全理解透彻，刚好碰到了因为理解导致的错误，就借此再整理一下！

直接开始!

1.只有平移时：

注意：不论在哪个坐标系中表示空间中的一个点，都不会改变这个点的位置，只是在不同的坐标系中，坐标值会不一样，请仔细理解一下！
$O^{\prime }-x^{\prime }{y}^{\prime }{z}^{\prime }$坐标系就是将$O-xyz$坐标系沿着$y$轴向右平移10个单位。
$P_w$在$O-xyz$坐标系下的坐标值为$[0,0,1{]}^T$；
$P_w$在$O^{\prime }-x^{\prime }{y}^{\prime }{z}^{\prime }$坐标系的坐标值为$[0,-10,1{]}^T$，并将该坐标值记做$P_c$。
　　
　　$P_w$在两个坐标系下坐标值的关系，可以用如下关系式表示：$$P_c=R_{cw}\ast P_w+t_{cw}\text{\hspace{1em}(0)}$$
由于上述两个坐标系并没有发生旋转变换，所以：
旋转矩阵 $R_{cw}=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$，而平移向量$t_{cw}=[0,-10,0{]}^T$；
我们可以发现平移向量$t_{cw}$是一个$O^{\prime }$指向$O$的向量。

2.只有旋转时：

将$O-xyz$坐标系绕着$y$轴逆时针旋转$90°$得到$O^{\prime }-x^{\prime }{y}^{\prime }{z}^{\prime }$坐标系。同样的在$O-xyz$坐标系下的一个点$P_w=[0,0,1{]}^T$，在$O^{\prime }-x^{\prime }{y}^{\prime }{z}^{\prime }$坐标系下的坐标值为$P_c=[-1,0,0{]}^T$，此时两个点之间的变换满足如下关系式子：
$$P_c=R_{cw}\ast P_w+t_{cw}$$
而$R_{cw}=\left[\begin{array}{ccc}cos(-90)& 0& sin(-90)\\ 0& 1& 0\\ -sin(-90)& 0& cos(-90)\end{array}\right]$, $t_{cw}=[0,0,0{]}^T$

即有旋转又有平移

在$O-xyz$坐标系下，有一个点$P_w=[a,b,c{]}^T$，它在$O^{\prime }-x’y^{\prime }{z}^{\prime }$坐标系下的坐标为$P_c=[a^{\prime },b^{\prime },c^{\prime }{]}^T$，同样的它也满足下式子：
$$P_c=R_{cw}\ast P_w+t_{cw}$$
同样的平移向量$t_{cw}$依然是$O^{\prime }$指向$O$

总结

由上面的简单过程，我们可以对$P_c=R_{cw}\ast P_w+t_{cw}$式子这样理解：
　　
　　$R_{cw}\ast P_w$表示将点$P_w$在$O-xyz$坐标系下的坐标，旋转到$O^{\prime }-x^{\prime }{y}^{\prime }{z}^{\prime }$坐标系下，也就是用$O^{\prime }-x^{\prime }{y}^{\prime }z$坐标系下的坐标值来表示$P_w$点。有一点你需要注意，旋转完之后，两个坐标系的原点依然是重合，因为旋转矩阵不会导致平移。
　　
　　然后加上平移向量$t_{cw}$，就完成了整个旋转和平移变换。对于平移向量方向是$O‘$指向$O$，也就是变换完成之后的坐标系原点指向变换之前坐标系的原点。
　　
　　当然也有别的理解方式，找到自己习惯的就可以，你也可以自己画图一步一步理解！