DJI Mobile SDK（2）:多自由度控制飞行（Virtual Stick）

最新推荐文章于 2023-02-28 22:15:00 发布

雨寒sgg

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分类专栏： DJI Mobile SDK 文章标签： mobile sdk dji 飞行控制 app

本文链接：https://blog.csdn.net/u011389706/article/details/73321378

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本文介绍了使用DJI Mobile SDK开发手机应用来控制Mavic飞行的过程。通过电脑与手机间的TCPSocket通信，实现了电脑控制手机App进而控制无人机的飞行。内容包括UI设计、按钮响应设置，以及如何通过DJI Assistant模拟器进行安全的飞行调试。

摘要由CSDN通过智能技术生成

由于项目开发需要用电脑控制Mavic进行飞行。最终选择的方案是用手机做一个中转，即“电脑->手机app->遥控器->飞行器”，电脑和手机之间采用TCPSocket通信。
循序渐进，本文主要介绍如何编写手机app来控制Mavic飞行。

编写UI

UI上一共放置了18个Button，用来模拟遥控器，主要包括左右两套摇杆、起飞、降落、使能手机控制、关闭手机控制，以及四个备用Button。具体代码就不写了，最终实现的界面如下。

按钮响应

最主要的一个Button就是EN（使能手机控制），点击之后，进行一系列初始化的工作。在onClick()方法里编写。

    public void onClick(View v){
        switch (v.getId()) {          
            case R.id.button_enable_virtual_stick:{
                //使能控制
                DJISampleApplication.getAircraftInstance().
                getFlightController().
                setVirtualStickModeEnabled(true, new CommonCallbacks.CompletionCallback() {
                    @Override
                    public void onResult(DJIError djiError) {
                    }
                });
                //设置飞行器坐标系和控制模式
                DJISampleApplication.getAircraftInstance().getFlightController().
                        setRollPitchCoordinateSystem(FlightCoordinateSystem.BODY);  
                DJISampleApplication.getAircraftInstance().getFlightController().
                        setVerticalControlMode(VerticalControlMode.POSITION); 
                DJISampleApplication.getAircraftInstance().getFlightController().
                        setYawControlMode(YawControlMode.ANGULAR_VELOCITY); 
                DJISampleApplication.getAircraftInstance().getFlightController().
                        setRollPitchControlMode(RollPitchControlMode.VELOCITY); 

                //定时器用来定时，200ms发送一次数据