大疆OnboardSDK控制飞行的命令函数

需要#include <dji_control.hpp>
（目前只使用过下面中的部分指令）

（1）action() （有两个）
车辆基本动作指令，见FlightCommand对CMD的选择。

（2）angularRateAndVertPosCtrl() //控制姿态角
控制姿态率和车辆的垂直位置。姿态率指的是姿态的变化率，而垂直位置是硬性控制，输入准确数值.

（3）armMotors()
用于装备电机包装函数

（4）attitudeAndVertPosCtrl()
控制姿态和车辆的垂直位置。姿态控制无人机在高度不变情况下的无人机机身的倾斜度，即向左偏就向左飞行，向前偏就向前飞行。而垂直位置是硬性控制，输入准确数值.

（5）disArmMotors()
为解除电机包装函数

（6）emergencyBrake()
停止车辆在HORIZ速度，VERT速度，偏航率模式（主体框架）

（7）flightCtrl()
控制使用用户指定的模式下的车辆上。该函数可以以自己编写控制飞行模式的方式控制无人机飞行。最是灵活，但是也麻烦。

（8）goHome()
为回家包装函数

（9）killSwitch()
打开或关闭切断开关

（10）land()
包装登陆功能，即降落指令，经过测试，无人机在距离地面十米的高度时，调用该命令就可以完成降落的全过程，不需要无人机降落到制定高度，再调用。

（11）positionAndYawCtrl()
控制车辆的位置和横摆角。参考帧是DJI :: OSDK ::控制:: HORIZONTAL_GROUND（NEU）。调用该函数的前提是获得无人机控制权限，即模板中的“vehicle->obtainCtrlAuthority(functionTimeout);”这一句。但是该函数调用时，一方面是需要GPS配合，二是每个飞行动作间有不小的停顿间隔。

（12）takeoff()
包装功能起飞。即起飞指令，调用后会在1米高度处停止。

（13）velocityAndYawRateCtrl()
控制所述车辆的速度和横摆率。参考帧是DJI :: OSDK ::控制:: HORIZONTAL_GROUND（NEU）。