星基增强与地基增强

 北斗星历星座

引用一下千寻官网的定位原理，我感觉它面对的是最广大的非专业用户，所以讲解的通俗易懂，解释了定位的原理，和地基增强系统，也就是RTK的原理。

导航卫星定位物体，其实就是卫星向这个物体发信号，只要用单程信号传输时间(T1)与信号传输速度(S)相乘，就能算出该物体与卫星间的距离(D1)。当4颗以上卫星同时向一个物体发信号时，就能分别算出该物体与各卫星间的距离(D1、D2、D3、D4)。这样，只要分别以各个卫星为中心，以它们各自到该物体的距离为半径画圆，就能在唯一的交点处精准确定该物体的坐标了。

但实际上，卫星工作受多因素干扰，比如，卫星信号穿过地球对流层、电离层时会发生折射，射到建筑上会发生反射，这都会导致信号传播时间计算有误，继而带来距离计算错误，从而产生几十米甚至超百米的定位误差。

建设地基增强系统正是消除卫星定位误差的有效手段。首先，在地面建立精确坐标（X、Y、Z）已知的地基增强站。由导航卫星对基站进行定位，得到基站实时定位坐标（X1、Y1、Z1）。因受多因素干扰，两者之间必然存在综合定位误差（设定为E）。通过计算基站精确坐标（X、Y、Z）与实时定位坐标（X1、Y1、Z1）间对应项的差值，就能把综合定位误差E计算出来。

而以基站为中心的20至40公里半径范围内，对流层、电离层运动等对卫星定位影响基本一致。所以只要基站把综合定位误差E实时播发给该范围内终端。它们就可在卫星定位时，把定位误差计算进去，从而实现亚米级甚至厘米级高精准定位。

RTK发展阶段

高精度定位技术走过了三个发展阶段

一代：单基站RTK技术

GPS、北斗等卫星导航系统的发展，极大方便了人们了解自己的时空信息，但光靠卫星导航系统，精度还远远不够。在室外土地测量、工程作业中，人们利用RTK（Real Time Kinematic）技术进行高精度定位，其定位的标准模式是利用两台卫星定位接收机（一台为基准站，一台为流动站）进行同步观测，基准站利用其无线电设备，将差分改正数据（包括基准站坐标、基准站原始观测值或者改正数）实时传输给流动用户，在流动用户接收机上进行基线解算，获取流动用户的实时坐标，精度可达厘米级。

常规单基站RTK极大地方便了需要动态高精度服务的用户，但在实际应用中存在明显的制约。比如，测量范围，用户站和基准站的距离需要小于10km；随着测量区域的变化，需要不断设置和变更基准站。

二代：网络RTK技术

针对以上常规RTK定位存在的问题，网络RTK技术应运而生，满足中长距离用户和某些特殊要求的用户（如监测丘陵及山区的用户）。

网络RTK技术在服务端利用载波差分技术原理，通过在区域内布设一定范围的基准站，形成分布较为均匀的连续运行基准站（CORS），利用基准站实时数据网络求解基线模糊度，建立区域大气误差模型，基于用户位置向用户实时播发虚拟站的修正观测信息，为覆盖范围区域内的所有用户提供稳定等精度的增强服务。对于终端用户，利用短基线RTK技术，消除如卫星轨道误差、卫星钟误差、电离层延迟、对流层延迟等误差项，实现载波模糊度的快速整数固定，实现厘米级高精度定位。

网络RTK需要畅通的数据通信链路，网络覆盖范围广、信号稳定，但对网络要求并非特别高。目前作业环境中，3G/4G具有足够的数据带宽，已经完全可以作为通信数据链路的载体。

目前，我国多个区域已建成省级CORS系统，满足地区内对于高精度位置应用的需求。

不过，网络RTK依然受到一些技术限制。比如随着基线长度的增长，模糊度的固定成功率受大气误差影响明显而逐渐降低，且需要建立用户和数据中心的通讯链路，当用户存在较大的距离变化时，存在播发主站切换的情况，造成模糊度结果出现变化。

三代：全国组网

随着数字信息技术的发展，高精度定位服务在智慧城市建设、水路交通导航、精密测绘等国民经济的各个领域显现出战略意义，成为连接虚拟和现实的桥梁，无论是国家还是行业、大众市场，都对精准位置服务需求越来越大。

2014年起，国家层面牵头启动研制“全国一张网”，按照“统一规划、统一标准、共建共享”的原则，由中国兵器工业集团公司作为总体研制单位，联合交通运输部、国土资源部、国家测绘地理信息局、中国气象局、中国地震局、中国科学院、教育部有关部门建设。

2016年5月18日，作为“全国一张网”的建设和运营方，千寻位置宣布：国家北斗地基增强系统正式投入运行，开始向全社会提供服务。

据介绍，该系统分布在全国的基准站实时接收北斗、GPS、GLONASS、Galileo卫星信号，通过专网传至国家北斗数据处理中心，由部署数据中心的千寻位置云平台解算实时播发差分数据，用户可根据需要获取实时亚米级、厘米级、后处理毫米级精度的位置服务。“全国一张网”已完成了近2800座基准站建设和组网工作，整网系统全部使用国产设备，核心技术、芯片、算法全部自主可控。

“全国一张网”推行四年来，覆盖中国境内除无人区外的大部分区域，系统高可用、高并发，服务可用性大于99.99%。可以说，千寻位置在业内开启了高精度定位的“全国组网时代”。

 千寻的星基增强系统覆盖范围

千寻的地基增强系统覆盖范围

区别联系

1、由于空中和海上无法建立连续运行参考站（CORS）作为基准站，因此航空和航海应用中，无法使用地面上的局域差分技术（包括RTK和RTD），因此只能通过广域差分技术将定位误差中的各个部分（星历误差、大气延迟等）通过模型计算出来，最后再以卫星信号的形式将这些改正参数发送给用户，最后用户根据改正参数并结合具体位置来计算出各个误差并对观测值进行改正，最后的定位精度可以达到1米。

2、而地基增强系统则主要服务于地面应用，在地面上基站布设相对广而密，因此可以直接使用原理更为简单的局域差分技术。通过在地面建立参考站通过网络或电台向外实时发送改正数，用户接收到改正数后直接对观测值进行改正，最终能达到厘米级的定位精度。

3、CORS指的只是基准站，说白了就是你在已知点上安装了一台接收机，并且这台接收机保持24小时持续观测。至于你用CORS站获取的观测数据来做什么用随便。你可以拿CORS站的数据和未知点的观测数据一起做静态基线解算，这时的CORS站就是个已知点，也可以把CORS站的数据汇集起来实时计算局域差分改正数用于RTK和RTD，这时CORS站组成的系统就可以称为地基增强系统（局域差分系统），还可以这些数据用来计算广域差分改正参数，这时CORS站组成的系统就可以称为广域差分系统，如果再用通信卫星播发这些广域差分改正参数的话，就可以称为星基增强系统了。

4、两者之间的区别

1.应用范围方面：基增强系统主要服务于地面应用；星基增强系统在航空航海应用上则更具备优势。

2.定位原理方面：地基增强系统的定位原理是相对定位；星基增强系统是绝对定位。

3.通讯方式方面：地基增强系统通讯是通过网络，双向传输；而基星增强系统是通过卫星，单向传输。

4.覆盖范围方面：地基增强系统只能覆盖局域；基星增强系统是全球覆盖。

5.初始化速度方面。地基增强系统初始化速度10秒，比较快；基星增强系统初始化时间20分钟，比较慢。

6.定位精度方面：地基增强系统定位精度是2-5cm；星基增强系统定位精度是4-10c m。

7.用户数量方面：地基增强系统对用户数量有限制，星基增强系统对用户数量没有限制。

8.网络依赖方面：地基增强系统需要稳定的网络传输，星基增强系统对网络没有依赖。

日本CLAS

QZSS系统厘米级定位增强服务

CLAS通过卫星端 L6波段2000bps 实时播发多GNSS系统SSR信息，包括 卫星轨道 、 钟差 、 伪距偏差 、 相位偏差 和 电离层格网 改正等，以实现 日本及其附近区域 内 PPP-RTK

中国精度Atlas

“中国精度”已经能够为用户提供三种不同级别的授权服务，分别是Atlas Basic(亚米级)、H30(分米级)以及H10(厘米级)。