三维目标检测论文阅读：PointPillars: Fast Encoders for Object Detection from Point Clouds

 

PointPillars: Fast Encoders for Object Detection from Point Clouds

code ID： https://github.com/nutonomy/second.pytorch

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PointPillars: Fast Encoders for Object Detection from Point Clouds

概要

本文方法

实验结果

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概要

在计算机视觉中，虽然深度学习表现出优越的性能，但是雷达数据并不能直接使用图像的卷积操作，它和图像有关键性差异：

1. the point cloud is a sparse representation, while an image isdense
2. the point cloud is 3D, while the image is 2D.

现有方法有三种：1 3D卷积；2, 投影到图像平面（前）3 在鸟瞰图上操作；（这三种方法在几乎没有遮挡和模棱两可的情况下有效）。鸟瞰图比较稀疏，直接使用卷积网络效率低。效果差；体素方法应运而生，但是太慢（4HZ）；

设计一个j仅仅使用二维卷积就能实现端到端的3D点云学习，是一个适合于点云的编码器；学习点云的柱子(垂直列)上的特性，从而为对象预测面向3D的框。速度比较快，精度较高；

本文方法

三个阶段：

• (1) A feature encoder network that converts a point cloud to a sparse pseudo-image;
• (2) A 2D convolutional backbone to process the pseudo-image into high-level representation;
• (3) A detection head that detects and regresses 3D boxes.

（1）生成伪图像

首先在俯视图的平面上打网格（H x W）的维度；然后对于每个网格所对应的柱子中的每一个点都取（x,y,z,r,x_c,y_c,z_c,x_p,y_p）9个维度。其中前三个为每个点的真实位置坐标，r为反射率，带c下标的是点相对于柱子中心的偏差，带p下标的是对点相对于网格中心的偏差。每个柱子中点多于N的进行采样，少于N的进行填充0。于是就形成了（D,N,P）D=9, N为点数（设定值），P为H*W。

然后学习特征，用一个简化的PointNet从D维中学出C个channel来，变为（C,N,P）然后对N进行最大化操作变为（C，P）又因为P是H*W的，我们再展开成一个伪图像形式，H,W为宽高，C为通道数。

（2）基础网络

包含两个子网络（1、top-down网络，2、second网络）top-down网络结构为了捕获不同尺度下的特征信息，主要是由卷积层、归一化、非线性层构成的，second网络用于将不同尺度特征信息融合，主要有反卷积来实现。具体细节如下：

 

（3）检测头和损失函数

检测头：SSD的检测头，目标高度和z 单独回归。

损失函数：

分类：focal loss

回归损失：其中，

上标gt表示真实标签，a表示anchor预测。

是引入的航向角loss,使用的是一个将航向角进行softmax分类准确度来定义。

（4）数据增广

数据增广也是本文性能提升的一个重要因素，

1）受SECOND方法启发，创建一个所有类别的3D 点云BOX查询表，对于每一个类别，随机选取一些样本box，把这些样本box放到当前点云中去（相当于统一位置的相同类别的样本不同个体之间相互换位置），然后每个box再进行旋转和平移变换。

2）全局扩展，沿着X轴镜像翻转、旋转、尺度变换、全局平移。

实验结果

需要指出的是：车和 行人自行车 使用不同的模型；