使用GY-85校准iRobot create

最新推荐文章于 2019-10-26 09:47:39 发布
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文章标签： ros turtlebot create IMU
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iRobot作为turtlebot的基座之一，并没有内置的陀螺仪，只是依靠轮子上的编码器提供角度信息。由此造成运动一段时间后，角度信息出现偏差，进一步导致iRobot在/odom中的位置坐标与实际位置出现差异。针对这一问题，可以通过外部接入陀螺仪进行校准。


硬件设备：iRobot create2， GY-85芯片， Firefly-RK3288嵌入式开发板


开发板与GY-85芯片通过i2c接口通讯，从芯片中读取陀螺仪数据后，将数据以sensor_msgs/Imu的格式发送到主题/imu_data上。主题/imu_data上的数据与来自主题/odom上的数据都将被节点/robot_pose_ekf订阅，节点/robot_pose_ekf对两方数据进行融合处理。处理后的角度及坐标数据将以geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped的格式发送到主题/robot_pose_ekf/odom_combined上，并将odom→base_footprint的tf变换发送到/tf上（wiki上说是odom_combined→base_footprint，但实际应该是odom→base_footprint，待定）。


遇到的问题：


（1）：最初几次读取时，陀螺仪数据误差很大࿰

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