【自动驾驶】11.百度Apollo对ROS的优化

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自从百度All in人工智能之后，无人驾驶汽车平台Apollo就被推上了风口浪尖，甚至还登上了2018春晚的舞台。在这个吸睛无数的Apollo平台背后，就隐藏着ROS的身影。

Apollo平台基于ROS开发，但是对通信机制部分进行了众多改变，有兴趣的小伙伴可以看Apollo改良之后的ROS：

https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform

总结而言，百度对ROS的优化有以下三点：（咋看上去，这些优化有点像ROS 2.0干的那些事儿）

1. 去中心化，也就是干掉ROS Master，这部分使用了DDS技术；

DDS虽然提供的也是发布/订阅模型的通信机制，但商用版本可以达到军工标准，国际上有几家大公司也在推进DDS在ROS 2.0中的应用。

2. 使用共享内存的方法，优化大数据传输的瓶颈；

共享内存也是ROS2.0中时间敏感型数据通信的方法，吞吐量和传输速度肯定可以得到很大程度的优化，同时占用的CPU资源也比较少。

3. 使用Protobuf优化数据格式的兼容性，取代了ROS中的Message。

Protobuf是google开源的一种结构化数据存储格式，百度拿它取代了ROS中的Message，可以向后兼容数据协议的扩展。

无人驾驶汽车的稳定性是一个性命攸关的问题，百度敢对ROS进行大刀阔斧的优化，也正说明了ROS的行业认可度和强大生命力。