基于STM32+ucosiii的CAN_BOOTLOADER

最新推荐文章于 2024-06-20 12:46:43 发布

symplesky

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基于STM32+ucosiii的CAN BOOTLOADER

概述
实现
最终效果

概述

乘着假期做了一套完整的基于stm32的can BootLoader系统，包括上位机和BootLoader代码。上位机的IDE为vs2017，编程语言为VB.net，can驱动基于周立功can盒，下位机IDE为Keil5。硬件为STM32103开发板，自己又移植了ucosiii。

程序烧录方式

程序烧录的方式分为三种：ICP、ISP、IAP。
ICP：In Circuit Programing 在电路编程：最“简单粗暴”的一种烧录方式，通过IDE配置相应的信息即可将程序烧录进单片机内，比如最常用的J-Link硬件通过JTAG/SWD协议进行程序烧录，但是面对的问题是需要将JTAG/SWD端口裸露在容易接插的地方。
ISP：In System Programing，在系统编程：ISP是指可以在板级上进行程序烧录，一般是通过ISP接口线将程序烧录至内部Flash存储器中，芯片一般固化了用来ISP升级的boot程序。例如STM32芯片就内置了ISP的BootLoader，存储在内部ROM中。简单介绍一下ISP的实现方式，STM32具有三种启动方式：
1、主闪存存储器= 芯片内置的Flash（程序烧录至此）
2、SRAM = 芯片内置的RAM 区（内存）
3、系统存储器= 芯片内部一块特定的区域，芯片出厂时在这个区域预置了一段Bootloader（ISP程序），这个区域的内容在芯片出厂后没有人能够修改或擦除(ROM )。
STM32 芯片有两个管脚BOOT0 和BOOT1，这两个管脚在芯片复位时的电平状态决定了芯片复
位后从哪个区域开始执行程序，具体配置及状态见下表：
在这里插入图片描述
在使用ISP进行程序烧录时，需要先将连接上位机至相应的ISP通讯端口（CAN.串口.SPI或其他）再将BOOT0置高，BOOT1置低，复位单片机后即可进入BootLoader模式，上位机开始程序烧录，结束之后需要将BOOT0置低，再复位单片机后即可从内部Flash开始运行应用程序（APP）。
当前更多的是一键ISP下载，通过上位机和硬件电路的配合，可以实现无需手动进行BOOT脚的复位即可进行程序烧录，同时通过串口或者CAN通讯，可以将通讯距离延长，弥补ICP方式的不足，但是ISP依旧是一种在线烧录的方式，面对一般的应用足够方便了，但是面对使用场景的发展，比如智能手环或智能汽车，需要升级程序时不能再像原先的方式要求到店或召回升级，OTA(Over-the-Air Technology)技术应运而生，IAP就是OTA的基础。
IAP：In Applicating Programing，在应用编程：将内部Flash进行“分区”，比如D区存储应用程序代码（APP），C区存储Bootloader代码；C区Bootloader代码不执行正常的应用程序代码，而是通过某种特定的通讯方式接受APP程序文件，并对D区代码进行更新，也就是用程序来改变程序，修改程序的一部分达到升级、消除bug的目的。IAP无需更改硬件，基于现有的通讯接口即可完成程序的升级，更加灵活。
Alt

空间分配

我所用的STM32103系列的芯片，内部Flash总容量为512k（0x80000），每页为2k（0x800），总共256页。
在这里插入图片描述
如图所示，STM32内部Flash的地址区间为0x0800 0000-0x0807 FFFF；分配A1区16k，从0x0800 0000 - 0x0800 3FFF；B1区空间128k（0x3C000），从0x0800 8000 - 0x0802 7FFF；C1区在0x0800 4000- 0x0800 47FF，共2k(0x800)。
A1区空间存储BootLoader的应用代码，B1区存储APP的应用代码，C1区则存储一些BootLoader相关的参数，比如节点ID和波特率。
BootLoader Keil配置：
在这里插入图片描述
APP Keil配置为：

通讯协议

采样CAN作用IAP的通讯介质，采用数据帧，帧ID为0x1的标准帧格式。整个利用BootLoader升级的过程中只需要0x1这么一个ID，根据步骤和指令符的不同执行不同内容。
在这里插入图片描述

操作过程

在这里插入图片描述
大致的流程图如上图所示，通过can协议实现不同的功能，在接收数据之前，先确认ID，再握手，通过之后进行相关Flash区域的擦除（Flash写之前必须先执行擦除操作，而且擦除操作是按页进行的，每次），然后再进行数据传输和写入的相关操作。

实现

can驱动

由于数据传输过程中讲究效率，因此需要再短时间内将几十k的数据传输给Bootloader，且can通讯每帧只能发送8个字节的数据，因此在程序更新过程中，通信量巨大且对数据传输的正确性要求极高，所以在STM32固件库的can驱动基础上增加了环形队列的can接收缓存，缓存大小为1026。

/*缓存区大小*/
#define Max_Size 1026

/*环形队列数据*/
typedef struct
{
    uint8_t head;
    uint8_t tail;
    CanRxMsg RingBuf[Max_Size];
} RingBuf;
/*实例化*/
RingBuf RingBuf_Rec;

/*向缓存区写数据*/
void RingBuf_Write(CanRxMsg *RecData)
{
    RingBuf_Rec.RingBuf[RingBuf_Rec.tail]=*RecData;
    if(++RingBuf_Rec.tail>= Max_Size) RingBuf_Rec.tail=0;

}
/*读取缓存区数据*/
uint8_t RingBuf_Read(CanRxMsg *ReadData)
{
    if(RingBuf_Rec.tail==RingBuf_Rec.head)
    {
        return 1;
    }
    else
    {
        *ReadData=RingBuf_Rec.RingBuf[RingBuf_Rec.head];
        if(++RingBuf_Rec.head>= Max_Size) RingBuf_Rec.head=0;
        return 0;
    }
}

擦除

/**
  * @Name:	    CAN_BOOT_ErasePage
  * @Function:	擦除指定区域
  * @Input:	    起始地址和结尾地址
  * @Output:    FLASH_Status
  */
FLASH_Status CAN_BOOT_ErasePage(uint32_t StartPageAddr,uint32_t EndPageAddr)
{
    uint32_t i;
    FLASH_Status FLASHStatus=FLASH_COMPLETE;

    FLASH_ClearFlag(FLASH_FLAG_EOP | FLASH_FLAG_PGERR | FLASH_FLAG_WRPRTERR);

    for(i=StartPageAddr; i<EndPageAddr; i+=PAGE_SIZE) {
        FLASHStatus = FLASH_ErasePage(i);
        if(FLASHStatus!=FLASH_COMPLETE) {
            printf("%d,%d\r\n",i,FLASHStatus);
            return	FLASHStatus;
        }
    }

    return FLASHStatus;
}

其中printf是调试时使用的，串口直接输出文字，让调试更有温度。
擦除时需要先将中断关闭，并将Flash解锁，然后再清除标志位，接着就可以按页或按扇区对Flash指定地址进行擦除操作。

    /*关中断-解锁Flash*/
    __set_PRIMASK(1);
    FLASH_Unlock();
    ......
    /*开中断-锁上Flash*/
    __set_PRIMASK(1);
    FLASH_Unlock();

该函数返回的是执行擦除操作之后的状态，调用的是固件库中的结构体，具体定义如下：

/** 
  * @brief  FLASH Status  
  */

typedef enum
{ 
  FLASH_BUSY = 1,
  FLASH_ERROR_PG,
  FLASH_ERROR_WRP,
  FLASH_COMPLETE,
  FLASH_TIMEOUT
}FLASH_Status;

不同芯片对应的页大小也不同，本次我选用的是STM32103，单页大小为2k（0x800）。

/* Base address of the Flash sectors */
#if defined (STM32F10X_MD) || defined (STM32F10X_MD_VL)
#define PAGE_SIZE                         (0x400)    /* 1 Kbyte */
#define FLASH_SIZE                        (0x20000)  /* 128 KBytes */
#elif defined STM32F10X_CL
#define PAGE_SIZE                         (0x800)    /* 2 Kbytes */
#define FLASH_SIZE                        (0x40000)  /* 256 KBytes */
#elif defined STM32F10X_HD
#define PAGE_SIZE                         (0x800)    /* 2 Kbytes */
#define FLASH_SIZE                        (0x80000)  /* 512 KBytes */
#elif defined STM32F10X_XL
#define PAGE_SIZE                         (0x800)    /* 2 Kbytes */
#define FLASH_SIZE                        (0x100000) /* 1 MByte */
#else
#error "Please select first the STM32 device to be used (in stm32f10x.h)"    
#endif

对应的can通讯指令为：
在这里插入图片描述
BootLoader在接收到擦除指令之后，将会上传动作状态以及动作结果，上位机根据相应的上传信息显示具体步骤内容。

执行擦除指令的代码：

        //CMD_List.Erase£¬²Á³ýFlashÖÐµÄÊý¾Ý£¬ÐèÒª²Á³ýµÄFlash´óÐ¡´æ´¢ÔÚData[4]µ½Data[7]ÖÐ
        if(can_cmd == CMD_List.Erase) {
            FlashSize = (pRxMessage->Data[4]<<24)|(pRxMessage->Data[5]<<16)|(pRxMessage->Data[6]<<8)|(pRxMessage->Data[7]<<0);
            printf("FlashSize:%d\r\n",FlashSize);
            if(can_addr != 0x00) {
                TxMessage.DLC = 0;
                TxMessage.Data[0] = DataCheck.ID;//½ÚµãµØÖ·
                TxMessage.Data[1] = 0x06;
                TxMessage.Data[2] = 0xF4;//´Î°æ±¾ºÅ£¬Á½×Ö½Ú
                TxMessage.Data[3] = CMD_List.CmdStart;
                TxMessage.Data[4] = FlashSize>>24;
                TxMessage.Data[5] = (FlashSize>>16) & 0x00FF;
                TxMessage.Data[6] = (FlashSize>>8) & 0x00FF;
                TxMessage.Data[7] = FlashSize & 0x00FF;
                CAN_Write(1,8,1,BootCANID,TxMessage.Data);
            }

            if(cmd_temp==0xAA) {  //²Á³ýÖ÷³ÌÐòÇø
            	 __set_PRIMASK(1); //¹ØÖÐ¶Ï
            	FLASH_Unlock();           
                DataCheck.Step_Now = 1;  //²½ÖèÖÃÎ»
                ret = CAN_BOOT_ErasePage(APP_START_ADDR,APP_START_ADDR+FlashSize);
              	FLASH_Lock();
            	__set_PRIMASK(0);
           		 delay_ms(5);              
            }
            else return;
            TxMessage.Data[0] = DataCheck.ID;//½ÚµãµØÖ·
            TxMessage.Data[1] = 0x06;
            TxMessage.Data[2] = 0xF4;//´Î°æ±¾ºÅ£¬Á½×Ö½Ú
            if(ret==FLASH_COMPLETE) {
                TxMessage.Data[3] = CMD_List.CmdSuccess;
            } else {
                TxMessage.Data[3] = CMD_List.CmdFaild;
            }
            TxMessage.Data[4] = 0xFF;
            TxMessage.Data[5] = 0xFF;
            TxMessage.Data[6] = 0xFF;
            TxMessage.Data[7] = 0xFF;
            CAN_Write(1,8,1,BootCANID,TxMessage.Data);
            return;
        }

读/写Flash

每次写Flash之前都需先对相应的Flash空间进行擦除操作，读/写Flash之前也须关闭中断，解锁Flash，再执行相应的操作。读按字节为单位进行，进行对相应地址取值；写可以按半字和全字进行，32位芯片，全字为32bit，相对应的是4byte，半字则为2byte。

/**
  * @Name:	    ReadFlashNBtye
  * @Function:	读字节
  * @Input:	   	起始地址，数据读至该数组，读取的长度
  * @Output:    Null
  */
void ReadFlashNBtye(uint32_t ReadAddress, uint8_t *ReadBuf, uint32_t ReadNum)
{
    uint16_t i = 0;

    while(i < ReadNum)
    {
        *(ReadBuf + i) = *(__IO uint8_t*) ReadAddress++;
        i++;
    }
}

/**
  * @Name:	    DatatoFlash
  * @Function:	写操作
  * @Input:	    起始地址，数据来源，写的数量长度
  * @Output:    FLASH_Status
  */
FLASH_Status DatatoFlash(uint32_t StartAddress,uint8_t *pData,uint32_t DataNum)
{
    FLASH_Status FLASHStatus = FLASH_COMPLETE;

    uint32_t i;

    if(StartAddress<APP_EXE_FLAG_START_ADDR) {
        return FLASH_ERROR_PG;
    }
    /* Clear All pending flags */
    FLASH_ClearFlag(FLASH_FLAG_EOP | FLASH_FLAG_PGERR | FLASH_FLAG_WRPRTERR);

    for(i=0; i<(DataNum>>2); i++)
    {
        FLASHStatus = FLASH_ProgramWord(StartAddress, *((uint32_t*)pData));
        if (FLASHStatus == FLASH_COMPLETE) {
            StartAddress += 4;
            pData += 4;
        } else {
            return FLASHStatus;
        }
    }
    return	FLASHStatus;
}

程序中写按全字进行，因此写完之后地址自加4。

程序跳转

/**
  * @Name:	    CAN_BOOT_JumpToApplication
  * @Function:	跳转至相应地址，跳转地址需和魔法棒内配置的起始地址一致
  * @Input:	    跳转至的目标地址
  * @Output:    null
  */
void CAN_BOOT_JumpToApplication(uint32_t Addr)
{
    static pFunction Jump_To_Application; //给函数类型的参数具体化(函数内的静态局部变量)
    __IO uint32_t JumpAddress; //IO(读写)操作
    /* Test if user code is programmed starting from address "ApplicationAddress" */
    if (((*(__IO uint32_t*)Addr) & 0x2FFE0000 ) == 0x20000000)//检测栈顶地址是否合法，是否在0x2000 0000至0x2000 2000之间
    {
        /* Jump to user application */
        JumpAddress = *(__IO uint32_t*) (Addr + 4); //用户代码第二个字节为程序开始地址
        Jump_To_Application = (pFunction) JumpAddress; //´指向复位函数所在的地址
        __set_PRIMASK(1);//关中断
        /* Initialize user application's Stack Pointer */
        __set_MSP(*(__IO uint32_t*)Addr);//设置主函数栈指针
        Jump_To_Application();//执行复位函数，把APP代码的复位地址交给PC指针
    }
}

程序跳转之前已将中断关闭，因此，在APP运行之前，应先将中断打开，由于我这次移植了ucosiii，因此开/关中断的操作与固件库的方式不同，需要更改中断向量表的起始地址，否则中断还是会进到BootLoader进行处理，导致APP程序无法正常运行，具体操作如下：

int  main (void)
{

    OS_ERR  err;


    OSInit(&err);                                     /* Init uC/OS-III.*/
	/*在任务结构体创建之前，更改中断向量表中的起始地址*/
	NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x8000); //APP起始地址为0x0800 8000
    OSTaskCreate((OS_TCB     *)&AppTaskStartTCB,                /* Create the start task */
                 (CPU_CHAR   *)"App Task Start",
                 (OS_TASK_PTR ) AppTaskStart,
                 (void       *) 0,
                 (OS_PRIO     ) APP_TASK_START_PRIO,
                 (CPU_STK    *)&AppTaskStartStk[0],
                 (CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE / 10,
                 (CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE,
                 (OS_MSG_QTY  ) 5u,
                 (OS_TICK     ) 0u,
                 (void       *) 0,
                 (OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
                 (OS_ERR     *)&err);

								 
    OSStart(&err);                                              /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */

}

执行跳转指令的代码如下：

        /*Ö´ÐÐÌø×ªÖ¸Áî£¬bootÌø×ªÖÁAPP*/
        if(can_cmd == CMD_List.Excute) {
            /*ÉÏ±¨Ìø×ª×´Ì¬*/
            TxMessage.Data[0] = DataCheck.ID;//½ÚµãµØÖ·
            TxMessage.Data[1] = 0x06;
            TxMessage.Data[2] = 0xF7;//´Î°æ±¾ºÅ£¬Á½×Ö½Ú
            TxMessage.Data[3] = cmd_temp;
            TxMessage.Data[4] = 0xFF;
            TxMessage.Data[5] = 0xFF;
            TxMessage.Data[6] = 0xFF;
            TxMessage.Data[7] = 0xFF;
            CAN_Write(1,8,0,BootCANID,TxMessage.Data);
            delay_ms(5);
            CAN_BOOT_JumpToApplication(APP_START_ADDR);
            return;
        }

数据传输

在数据传输之前，需先进行握手，上位机发送握手指令，BootLoader接收到相应握手指令之后上传缓存区的大小，具体通讯协议如下：
在这里插入图片描述
BootLoader接收的数据先保存于缓存区内，接收数据达到缓存区大小或数据接收完成时，再将接收到的数据进行CRC校验，校验通过再写入相应Flash区域内，否则上报错误状态，停止数据传输，同时还需要检测超时状态，如果超时通用上报错误状态，并停止数据传输。由于can每帧数据只能传输8Byte数据，因此根据BootLoader缓存区的大小，将数据分割成多份，称之为Pack。此次缓存区大小为1026，实际数据为1024的数据以及2byte的crc。每个PACK所需要发送的总帧数称为Data_Num，除了最后一个Pack，其他Pack所需要传输的数量均为1026字节，所以帧数为1024/8+1=129帧，最后一帧CAN的数据长度为2，其他均为8，最后一PACK数据根据剩下的数据计算所需要发送的can帧数以及最后一帧can的数据长度。
在进行数据传输握手时（建立多包传送），上位机会下发当前的Pack数以及当前Pack所需要发送的帧数，BootLoader接收到此握手信号后上传接收到的信息，上位机判断正确的话开始发送该Pack的数据，而BootLoader通过累加接收到的每帧数据长度和接收到的帧数判断此PACK是否接收完成，判断完成时对该Pack数据进行1024位的CRC校验，并和上位机下发的最后两位数据进行对比，如果正确则将缓存区内的1024位数据写入相应位置的Flash内，Flash操作的起始地址在每Pack数据接收完成时也会进行累加。当最后一Pack数据接收完成后，上报程序更新完成状态，并跳转至APP。
数据传输握手（预写-握手建立多包发送）协议如下：
在这里插入图片描述
程序升级过程中上位机显示状态如下图，途中数字即为当前的Pack数。

握手和多包传输建立的握手代码如下：

//  //CMD_List.WriteInfo£¬ÉèÖÃÐ´FlashÊý¾ÝµÄÏà¹ØÐÅÏ¢£¬ÏÈ¶ÁÈ¡»º´æÇø´óÐ¡£¬ÔÙ¸ù¾Ý»º´æÇø´óÐ¡ÉèÖÃ×Ü°üÊý
        if((can_cmd == CMD_List.WriteInfo)) {
            /*ÎÕÊÖ£¬ÉÏ±¨»º´æÇø´óÐ¡*/
            if(cmd_temp == 0x02) {
                TxMessage.Data[0] = DataCheck.ID;//½ÚµãµØÖ·
                TxMessage.Data[1] = 0x06;
                TxMessage.Data[2] = 0xF6;//´Î°æ±¾ºÅ£¬Á½×Ö½Ú
                TxMessage.Data[3] = 0x02;
                TxMessage.Data[4] = 0x04;  //»º´æÇø´óÐ¡1024=0x400
                TxMessage.Data[5] = 0x00;  //»º´æÇø´óÐ¡1024=0x400
                TxMessage.Data[6] = 0xFF;
                TxMessage.Data[7] = 0xFF;
                CAN_Write(1,8,0,BootCANID,TxMessage.Data);
                printf("ÎÕÊÖ1,»º´æ´óÐ¡:%d\r\n",TxMessage.Data[4]*256+TxMessage.Data[5]);
                DataCheck.Step_Now = 2; //²½ÖèÖÃÎ»
                Step_Timer = 0;
            }
            /*Êý¾Ý´«Êä¹ý³Ì£¬Ã¿Ò»PACK´«ÊäÒ»´Î*/
            if(cmd_temp == 0x03) {
                DataCheck.PackNum_Sum = pRxMessage->Data[4];
                DataCheck.PackNum_Now = pRxMessage->Data[5];
                DataCheck.DataNum_Sum = (pRxMessage->Data[6])*256 + (pRxMessage->Data[7]);
                DataCheck.DataNum_Now = 0;
                TxMessage.Data[0] = DataCheck.ID;//½ÚµãµØÖ·
                TxMessage.Data[1] = 0x06;
                TxMessage.Data[2] = 0xF6;//´Î°æ±¾ºÅ£¬Á½×Ö½Ú
                TxMessage.Data[3] = 0x03;
                TxMessage.Data[4] = DataCheck.PackNum_Sum;
                TxMessage.Data[5] = DataCheck.PackNum_Now;
                TxMessage.Data[6] = DataCheck.DataNum_Sum >> 8;
                TxMessage.Data[7] = DataCheck.DataNum_Sum & 0xFF;
                CAN_Write(1,8,0,BootCANID,TxMessage.Data);
//                printf("ÎÕÊÖ2,×Ü°üÊý:%d;µÚÒ»°üDataÊý:%d\r\n",DataCheck.PackNum_Sum,DataCheck.DataNum_Sum);
                DataCheck.WriteFlag = 1; //¿ªÊ¼½ÓÊÕÊý¾Ý±êÖ¾ÖÃÎ»
                DataCheck.Step_Now = 3; //²½ÖèÖÃÎ»
                Step_Timer = 0;
            }
            return;
        }

最终效果

在这里插入图片描述
上位机丑陋了一些，先实现功能，界面的事情后面再慢慢优化。

symplesky

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