phd知坑跳坑

露露露6

于 2021-10-12 14:02:53 发布

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文章标签：自动驾驶深度学习 slam dslam

本文链接：https://blog.csdn.net/u011790166/article/details/120664263

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用于记录看的论文材料

Bowman, S. et al. “Robust and Efficient Semantic SLAM with Semantic Keypoints.” (2020).
University Pennsylvania的GRASP Lab，Sean Bowman写的文档，他主要做了很多视觉和语义slam的工作，semantic slam项目。
paper里讲了slam问题的数学建模，用概率的方式建立了语义特征的数学模型，并把它应用到了slam里。前段使用rcnn bb detector和semantic keypoint detector检测，后端提出了semantic的模型构建方式，用log probability构建约束，加入gtsam因子。作者在OmniMapper和VISO based中测试了效果。
这个semantic feature keypoint的构建使用class、mean position、keypoint pose&position，通过keypoint约束object的frame2map，涉及到了两个网络，bb和keypoint，可以借鉴，但是没有找到代码。如果要使用最好把Sean的其他几片相关论文看看，找找代码实现。

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