tf的欧拉角和旋转向量和rpy

在线转换旋转变量网站

使用lidar_align时候，对初值的赋值不注意
使用仿真数据，其imu系同ENU，LIDAR系 z前，x右，y下；推算得绕东北天的RPY为【-90 0 -90】，lidar align中初值使用的是旋转向量，于是用如上网站转换了，但没注意里面是用欧拉角转。所以错了。

正确：tf中EulerYPR是绕动坐标系ZYX旋转<=>RPY是绕固定坐标系（一般ENU）XYZ旋转，两者是等价的。

对我的情况，imu->lidar 固定rpy（-90 0 -90），所以euler角zyx是（-90 0 90），转成旋转向量（axis-angle）就是[-1.2 1.2 -1.2]，如果不注意在网站选zyx就会给错初值。而且旋转向量也是有单位的，一般都用rad。