ubuntu下访问串口

前言

最近准备将windows上自动瞄准的程序移植到linux，第一步准备调试一下ubuntu下的串口。在网上搜到一个串口库，于是就拿来调用，最后调试成功。过程如下：

过程

1 . 下载Serial Port Library,官网链接：http://wjwwood.io/serial/
2 . 编译

cd serial
make
make test
make install

3 . 打开eclipse，新建空的C++工程，并配置好头文件和库的路径。
进入properties -> C/C++ Build -> settings.
在GCC C++ Compiler -> includes添加头文件路径，如下图：

在GCC C++ Linker -> Libraries添加库路径，如下图：

4 .运行示例程序
将serial/example下的serial_example.cpp复制到该工程目录下，编译运行。出现找不到动态库的错误，此时需要指明动态链接库的路径，命令如下：

cd /etc/ld.so.conf.d/
sudo touch SerialPort.conf
sudo gedit SerialPort.conf

在SerialPort.conf里添加库的路径/tmp/usr/local/lib,保存即可。
刷新

sudo ldconfig

以上步骤完成之后，发现能够进行调试状态了，然后逐步运行，发现构造类Serial的一个示例时，报错Permission Denied。究其原因，是因为权限不够，所以需要切换到超级用户权限。

在终端以超级用户启动eclipse，后续步骤同上。最后调试成功，能够正确读取串口和向串口发送数据。

后续

接下来将该串口程序加入到ros indigo中，作为一个节点。