ros中使用串口

前言

上一篇文章中介绍了如何在ubuntu中访问串口，本文将探讨如何将该程序移植到ros中，作为一个节点，方便后续将从其他节点（如导航与定位）接收到的信息通过串口发送给单片机。

过程

参照编写ros程序的一般步骤，实现步骤如下：
1. 建立工作区

cd ~/ros
catkin_create_pkg serial_port

2.新建源文件serial_port.cpp
在上一节serial_example.cpp的基础上只需要增加几行用来初始化ros系统和建立ros节点的代码即可。

    //Initialize the ROS system
    ros::init(argc , argv, "SerialPort");

    //Establ ish this program as a ROS node
    ros::NodeHandle nh ;

3.修改CMakeLists.txt文件。
指明调用的串口库的路径，链接库的名称，以及头文件的路径。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)
include_directories(/tmp/usr/local/include)
link_directories(/tmp/usr/local/lib)
add_executable(serialPort serial_port.cpp)
target_link_libraries(serialPort ${catkin_LIBRARIES} serial)

4.编译serial_port程序
回到工作区目录中，执行

catkin_make

5.设置环境变量

source devel/setup.bash

6.运行该ros程序
新开一个终端，启动roscore。然后在之前那个终端里执行

rosrun serial_port serialPort

同样，会出现权限不够的问题，则需要以超级用户的身份执行程序。

至此，该ros节点能够正确通过串口发送和读取数据。

小结

上面的方法只是我根据ros程序的一般写法机械地拼凑起来的，应该有更加优雅，更加符合ros程序编写风格的串口访问代码。希望各路大神多多告知，共同进步。