Ubuntu 14.04下使用串口库serial

1 . 下载Serial Port Library:官方地址，gitbub地址。

2 . 编译:

$ cd ～/下载/serial-master
$ make
$ make test
$ make install

卸载：

$ make uninstall 

重启或者注销后生效。

3 . 打开eclipse，新建空的C++工程，并配置好头文件和库的路径。

进入properties -> C/C++ Build -> settings.
在GCC C++ Compiler -> includes添加头文件路径，如下图：

在GCC C++ Linker -> Libraries添加库路径，如下图：

4 .运行示例程序

将serial/example下的serial_example.cpp复制到该工程目录下，编译运行。出现找不到动态库的错误，此时需要指明动态链接库的路径，命令如下：

$ cd /etc/ld.so.conf.d/
$ sudo touch SerialPort.conf
$ sudo gedit SerialPort.conf

在SerialPort.conf里添加库的路径/tmp/usr/local/lib,保存即可。
刷新:

$ sudo ldconfig

在终端以超级用户启动eclipse，后续步骤同上。

serial的API说明在这里。

5 . 将seria库添加到ros包中，在make instsll（如果最后不能找到serial包，那么将源码包在工作空间内编译即可）后，需要更改ros包的cmakelist文件：

1) 在find_package中加入serial，指明serial库

find_package(
..
serial
)

2) 在include_directories中，指明serial的头文件

include_directories(
  ..
  ${serial_INCLUDE_DIRS}
)

3) 指令链接库

target_link_libraries(
  ${serial_LIBRARIES} 
 )

有关CMakelsit更详细的内容请看这里。