stm32控制超声波测距模块HC-SR04

最新推荐文章于 2024-05-07 14:09:27 发布
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分类专栏： STM32学习 文章标签： 超声波测距模块HC-SR04
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本文链接：https://blog.csdn.net/u011878611/article/details/110476712
版权

引脚：PB15 TRIG,PB0 ECHO；

不同距离，LED对应不良、闪烁、亮状态，并通过串口发送到PC;

TIM3定时中断，测出脉宽长度，没有像野火一样使用捕捉功能；

 

1.HS-SR04模块实物图、原理图、尺寸图

 

 

 

2.HC-SR04模块说明

2.1 产品特点：

HC-SR04超声波测距模块包括超声波发射器、接收器与控制电路；接口：VCC，GND，TRIG 触发控制信号输入，ECHO 回响信号输出。

 

超声波模块HC-SR04电气参数
工作电压DC  5 V
工作电流15mA   
工作频率40kHz
最远射程4m
最近射程2cm
测距精度3mm
测量角度15 度
输入触发信号10uS 的TTL 脉冲
输出回响信号输出TTL电平信号，与射程成比例
规格尺寸45*20*15mm

2.2 时序工作原理：

(1)IO 口TRIG 触发测距，提供最少10us 的高电平信号；
(2)模块自动发送8 个40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO 口ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;

 


注：

1、此模块不宜带电连接，若要带电连接，则先让模块的 GND端先连接，否则会影响模块的正常工作；

2、测距时，被测物体的面积不少于 0.5平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量的结果；

3.stm32程序

测试结果

程序：

//主函数
#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_rccclkconfig.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "bsp_led.h"
#include "ultrasonic.h"


int main(void)
{	
	HSE_SetSysClk(RCC_PLLMul_6);//注意：同时将 "stm32f10x.h"中8000000改为12000000
	USART_Config();
	LED_GPIO_Config();
	Ultrasonic_Init();		
		
	printf("测试开始\n");    //测试开始

	while( 1 )
	{
		GetDistance();	
	}
}


//超声波初始化测距函数.c程序
#include "ultrasonic.h"
#include "bsp_systick.h"
#include "bsp_led.h"  
#include "bsp_usart.h"

//定时器更新计数需要全局变量，在距离计算和定时器更新中断两个函数中需要
//平均距离输出需要全局变量，void GetDistance(void)函数中省去了return
u32 Count_update,Distance1;

//超声波模块Trig、Echo初始化
void Ultras_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_15; //trigger
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;  //echo
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
}

//定时器TIM3初始化
void Ultras_TIM3_Init(void)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=100-1;                       //计数次数，100个1us更新中断一次
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=72-1;                    //预分频数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=0;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
//	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);   //串口中已分组
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
  TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);                       //打开定时器3的更新中断
}

//超声波模块初始化
void Ultrasonic_Init(void)
{
  Ultras_GPIO_Init();
	Ultras_TIM3_Init();
}

///
//
//     函数：   GetDistance()
//     输入：   无
//     输出：   无
//     功能：   计算采集到的距离并进行显示
//     说明：   1、工作原理：trig拉高10us后，打开TIM3
//                 来采集超声波来回的时间，然后通过
//                 计算公式求得距离
//              2、求得的距离是六次距离的平均值
//
/

void GetDistance(void)
{
	int i,count,Distance0;
	
  for(i=0;i<6;i++)                                    //循环六次采集距离
	{
		GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);                     //拉高trig
		SysTick_Delay_us(10);                               //保持10us
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);                   //拉低trig
		
		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_0)==0);  //等待echo管脚输出高电平后打开TIM3计时
		TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);                               //打开TIM3，开始获取超声波来回的时间
		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_0)==1);  //等待来回时间的结束
		TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);                              //关闭TIM3，结束时间的采集
		count=TIM_GetCounter(TIM3);                         //获取TIM3的该次计数值，即读取TIM3寄存器CNT
		Distance0=calculer(count);	                        //调用函数计算距离
		Distance1+=Distance0;                      //距离距离的累加，用于后续计算距离平均值
		SysTick_Delay_ms(50);                                   
	}	
		
	Distance1=Distance1/6;                                //计算平均值
	Display(Distance1);                                   //调用函数来通过指示灯反馈距离范围
	printf("Distance:%d.%dcm\n",Distance1/100,Distance1%100);                 //输出距离
	SysTick_Delay_ms(50);
}

/
//
//     函数：   TIM3_IRQHandler()
//     输入：   无
//     输出：   无
//     功能：   TIM3中断函数
//     说明：   每100us进入该函数，获取超声波来回时间间隔内
//              TIM3中断的次数，用于计算时间和最后的距离
//
/
void TIM3_IRQHandler(void)
{
  if(TIM_GetFlagStatus(TIM3,TIM_FLAG_Update)!=RESET)
	{
	  Count_update++;                                    //中断标志自加1
		TIM_ClearFlag(TIM3,TIM_FLAG_Update);	     //清除中断标志
	}
}

///
//
//     函数：   calculer()
//     输入：   count（TIM3该次的计数值）
//     输出：   Distance（计算得到的距离）
//     功能：   计算距离的核心公式
//     说明：   1、计算得到的距离单位是cm，并且放大了100倍
//              2、计算公式是：TIM3的总计数次数*（72/72000000*340/2*100*100）
//                 其中72为TIM3的预分频系数，72000000为系统的主频率
//                 340为声速，除以2是因为来回，100是声速的米换算成厘米
//                 另一个100是放大100倍，先求出1us探测的距离。
//

u32 calculer(u32 count)
{
  u32 Distance;
	Distance=((float)(count+100*Count_update)*0.425);   //TIM3的周期计数是100个1us
	Count_update=0;                                     //清空TIM3的中断次数
	
	return Distance;	
}

//
//
//     函数：   Display()
//     输入：   Distance（超声波采集到的距离大小）
//     输出：   无
//     功能：   将距离范围用指示灯显示
//     说明：   该函数通过指示灯将超声波采集到的距离
//              范围反馈出来
//
//
void Display(u32 Distance)
{
  if(Distance>20000)                               //如果距离大于2m，则LED1亮
	{
	  LED1_OFF;
	}
	else if((Distance>10000)&&(Distance<=20000))     //如果距离大于1m，小于2m，则LED2亮
	{
	 LED1_TOGGLE;
	}
	else                                             //如果距离小于1m，则LED3亮
	{
		LED1_ON;
	}
}





//超声波初始化、测距函数.h程序
#ifndef __ULTRASONIC_H
#define __ULTRASONIC_H


#include "stm32f10x.h"


void Ultrasonic_Init(void);
void GetDistance(void);	

void Ultras_GPIO_Init(void);
void Ultras_TIM3_Init(void);
 
void TIM3_IRQHandler(void);
u32 calculer(u32 count);	
void Display(u32 Distance);

#endif

//led灯用来指示距离初始化.c

#include "bsp_led.h"   


void LED_GPIO_Config(void)
{		
		/*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

		/*开启LED相关的GPIO外设时钟*/
		RCC_APB2PeriphClockCmd( LED1_GPIO_CLK, ENABLE);

		/*选择要控制的GPIO引脚*/
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED1_GPIO_PIN;	

		/*设置引脚模式为通用推挽输出*/
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   

		/*设置引脚速率为50MHz */   
		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 

		/*调用库函数，初始化GPIO*/
		GPIO_Init(LED1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);	
		

		/* 关闭所有led灯	*/
		GPIO_ResetBits(LED1_GPIO_PORT, LED1_GPIO_PIN);
		
}

/*********************************************END OF FILE**********************/

//led灯用来指示距离初始化.h
#ifndef __LED_H
#define	__LED_H


#include "stm32f10x.h"


/* 定义LED连接的GPIO端口, 用户只需要修改下面的代码即可改变控制的LED引脚 */

#define LED1_GPIO_PORT    	GPIOC			              /* GPIO端口 */
#define LED1_GPIO_CLK 	    RCC_APB2Periph_GPIOC		/* GPIO端口时钟 */
#define LED1_GPIO_PIN				GPIO_Pin_3			        /* 连接到SCL时钟线的GPIO */


#define ON  1
#define OFF 0

/* 使用标准的固件库控制IO*/
#define LED1(a)	if (a)	\
					GPIO_SetBits(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN);\
					else		\
					GPIO_ResetBits(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN)




/* 直接操作寄存器的方法控制IO */
#define	digitalHi(p,i)		 {p->BSRR=i;}	 //输出为高电平		
#define digitalLo(p,i)		 {p->BRR=i;}	 //输出低电平
#define digitalToggle(p,i) {p->ODR ^=i;} //输出反转状态


/* 定义控制IO的宏 */
#define LED1_TOGGLE			 digitalToggle(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN)
#define LED1_ON		   		 digitalHi(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN)
#define LED1_OFF			   digitalLo(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN)





void LED_GPIO_Config(void);

#endif /* __LED_H */

//延时函数.c
#include "bsp_systick.h"


#if 0
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{ 
	//  判断 tick 的值是否大于 2^24，如果大于，则不符合规则
  if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);

  // 初始化reload寄存器的值	
  SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;
	
  // 配置中断优先级，配置为15，默认为最低的优先级
	NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); 

  // 初始化counter的值为0	
  SysTick->VAL   = 0; 
  
  // 配置 systick 的时钟为 72M
  // 使能中断
	// 使能systick
  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | 
                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   | 
                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                    
  return (0);                                                 
}
#endif


void SysTick_Delay_us(uint32_t us)
{
	uint32_t i;
	SysTick_Config(72);
	
	for(i=0; i<us; i++)
	{
		while( !((SysTick->CTRL) & (1<<16)) );
	}
	
	SysTick->CTRL &= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}

void SysTick_Delay_ms(uint32_t ms)
{
	uint32_t i;
	SysTick_Config(72000);
	
	for(i=0; i<ms; i++)
	{
		while( !((SysTick->CTRL) & (1<<16)) );
	}
	
	SysTick->CTRL &= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}

//延时函数.h
#ifndef __BSP_SYSTICK_H
#define __BSP_SYSTICK_H

#include "stm32f10x.h"
#include "core_cm3.h"

void SysTick_Delay_us(uint32_t us);
void SysTick_Delay_ms(uint32_t ms);

#endif /* __BSP_SYSTICK_H */

//串口通讯.c
#include "bsp_usart.h"

static void NVIC_Configuration(void)
{
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  
  /* 嵌套向量中断控制器组选择 */
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  
  /* 配置USART为中断源 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = DEBUG_USART_IRQ;
  /* 抢断优先级*/
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  /* 子优先级 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  /* 使能中断 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  /* 初始化配置NVIC */
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

void USART_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

	// 打开串口GPIO的时钟
	DEBUG_USART_GPIO_APBxClkCmd(DEBUG_USART_GPIO_CLK, ENABLE);
	
	// 打开串口外设的时钟
	DEBUG_USART_APBxClkCmd(DEBUG_USART_CLK, ENABLE);

	// 将USART Tx的GPIO配置为推挽复用模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DEBUG_USART_TX_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(DEBUG_USART_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

  // 将USART Rx的GPIO配置为浮空输入模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DEBUG_USART_RX_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_Init(DEBUG_USART_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
	
	// 配置串口的工作参数
	// 配置波特率
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = DEBUG_USART_BAUDRATE;
	// 配置 针数据字长
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	// 配置停止位
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	// 配置校验位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;
	// 配置硬件流控制
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	// 配置工作模式，收发一起
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
	// 完成串口的初始化配置
	USART_Init(DEBUG_USARTx, &USART_InitStructure);
	
	// 串口中断优先级配置
	NVIC_Configuration();
	
	// 使能串口接收中断
	USART_ITConfig(DEBUG_USARTx, USART_IT_RXNE, ENABLE);	
	
	// 使能串口
	USART_Cmd(DEBUG_USARTx, ENABLE);	    
}

/* 发送一个字节 */
void Usart_SendByte(USART_TypeDef* pUSARTx, uint8_t data)
{
	USART_SendData(pUSARTx, data);
	while( USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET );
}

/* 发送两个字节的数据 */
void Usart_SendHalfWord(USART_TypeDef* pUSARTx, uint16_t data)
{
	uint8_t temp_h,temp_l;
	
	temp_h = (data&0xff00) >> 8 ;
	temp_l = data&0xff;
	
	USART_SendData(pUSARTx, temp_h);
	while( USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET );
	
	USART_SendData(pUSARTx, temp_l);
	while( USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET );
}

/* 发送8位数据的数组 */
void Usart_SendArray(USART_TypeDef* pUSARTx, uint8_t *array,uint8_t num)
{
	uint8_t i;
	for( i=0; i<num; i++ )
  {
		Usart_SendByte(pUSARTx, array[i]);
	}
	while( USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TC) == RESET );
}

/* 发送字符串 */
void Usart_SendStr(USART_TypeDef* pUSARTx, uint8_t *str)
{
	uint8_t i=0;
	do
  {
		Usart_SendByte(pUSARTx, *(str+i));
		i++;
	}while(*(str+i) != '\0');
	while( USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TC) == RESET );
}

///重定向c库函数printf到串口，重定向后可使用printf函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{
		/* 发送一个字节数据到串口 */
		USART_SendData(DEBUG_USARTx, (uint8_t) ch);
		
		/* 等待发送完毕 */
		while (USART_GetFlagStatus(DEBUG_USARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);		
	
		return (ch);
}

///重定向c库函数scanf到串口，重写向后可使用scanf、getchar等函数
int fgetc(FILE *f)
{
		/* 等待串口输入数据 */
		while (USART_GetFlagStatus(DEBUG_USARTx, USART_FLAG_RXNE) == RESET);

		return (int)USART_ReceiveData(DEBUG_USARTx);
}

//串口通讯.h
#ifndef __BSP_USART_H
#define __BSP_USART_H

#include "stm32f10x.h"
#include <stdio.h>

#define DEBUG_USART1     0
#define DEBUG_USART2     0
#define DEBUG_USART3     1
#define DEBUG_USART4     0
#define DEBUG_USART5     0

#if DEBUG_USART1
// 串口1-USART1
#define  DEBUG_USARTx                   USART1
#define  DEBUG_USART_CLK                RCC_APB2Periph_USART1
#define  DEBUG_USART_APBxClkCmd         RCC_APB2PeriphClockCmd
#define  DEBUG_USART_BAUDRATE           115200

// USART GPIO 引脚宏定义
#define  DEBUG_USART_GPIO_CLK           (RCC_APB2Periph_GPIOA)
#define  DEBUG_USART_GPIO_APBxClkCmd    RCC_APB2PeriphClockCmd
    
#define  DEBUG_USART_TX_GPIO_PORT       GPIOA   
#define  DEBUG_USART_TX_GPIO_PIN        GPIO_Pin_9
#define  DEBUG_USART_RX_GPIO_PORT       GPIOA
#define  DEBUG_USART_RX_GPIO_PIN        GPIO_Pin_10

#define  DEBUG_USART_IRQ                USART1_IRQn
#define  DEBUG_USART_IRQHandler         USART1_IRQHandler

#elif DEBUG_USART2
//串口2-USART2
#define  DEBUG_USARTx                   USART2
#define  DEBUG_USART_CLK                RCC_APB1Periph_USART2
#define  DEBUG_USART_APBxClkCmd         RCC_APB1PeriphClockCmd
#define  DEBUG_USART_BAUDRATE           115200

// USART GPIO 引脚宏定义
#define  DEBUG_USART_GPIO_CLK           (RCC_APB2Periph_GPIOA)
#define  DEBUG_USART_GPIO_APBxClkCmd    RCC_APB2PeriphClockCmd
    
#define  DEBUG_USART_TX_GPIO_PORT       GPIOA   
#define  DEBUG_USART_TX_GPIO_PIN        GPIO_Pin_2
#define  DEBUG_USART_RX_GPIO_PORT       GPIOA
#define  DEBUG_USART_RX_GPIO_PIN        GPIO_Pin_3

#define  DEBUG_USART_IRQ                USART2_IRQn
#define  DEBUG_USART_IRQHandler         USART2_IRQHandler

#elif DEBUG_USART3
//串口3-USART3
#define  DEBUG_USARTx                   USART3
#define  DEBUG_USART_CLK                RCC_APB1Periph_USART3
#define  DEBUG_USART_APBxClkCmd         RCC_APB1PeriphClockCmd
#define  DEBUG_USART_BAUDRATE           115200

// USART GPIO 引脚宏定义
#define  DEBUG_USART_GPIO_CLK           (RCC_APB2Periph_GPIOB)
#define  DEBUG_USART_GPIO_APBxClkCmd    RCC_APB2PeriphClockCmd
    
#define  DEBUG_USART_TX_GPIO_PORT       GPIOB   
#define  DEBUG_USART_TX_GPIO_PIN        GPIO_Pin_10
#define  DEBUG_USART_RX_GPIO_PORT       GPIOB
#define  DEBUG_USART_RX_GPIO_PIN        GPIO_Pin_11

#define  DEBUG_USART_IRQ                USART3_IRQn
#define  DEBUG_USART_IRQHandler         USART3_IRQHandler

#elif DEBUG_USART4
//串口4-UART4
#define  DEBUG_USARTx                   UART4
#define  DEBUG_USART_CLK                RCC_APB1Periph_UART4
#define  DEBUG_USART_APBxClkCmd         RCC_APB1PeriphClockCmd
#define  DEBUG_USART_BAUDRATE           115200

// USART GPIO 引脚宏定义
#define  DEBUG_USART_GPIO_CLK           (RCC_APB2Periph_GPIOC)
#define  DEBUG_USART_GPIO_APBxClkCmd    RCC_APB2PeriphClockCmd
    
#define  DEBUG_USART_TX_GPIO_PORT       GPIOC   
#define  DEBUG_USART_TX_GPIO_PIN        GPIO_Pin_10
#define  DEBUG_USART_RX_GPIO_PORT       GPIOC
#define  DEBUG_USART_RX_GPIO_PIN        GPIO_Pin_11

#define  DEBUG_USART_IRQ                UART4_IRQn
#define  DEBUG_USART_IRQHandler         UART4_IRQHandler

#elif DEBUG_USART5
//串口5-UART5
#define  DEBUG_USARTx                   UART5
#define  DEBUG_USART_CLK                RCC_APB1Periph_UART5
#define  DEBUG_USART_APBxClkCmd         RCC_APB1PeriphClockCmd
#define  DEBUG_USART_BAUDRATE           115200

// USART GPIO 引脚宏定义
#define  DEBUG_USART_GPIO_CLK           (RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOD)
#define  DEBUG_USART_GPIO_APBxClkCmd    RCC_APB2PeriphClockCmd
    
#define  DEBUG_USART_TX_GPIO_PORT       GPIOC   
#define  DEBUG_USART_TX_GPIO_PIN        GPIO_Pin_12
#define  DEBUG_USART_RX_GPIO_PORT       GPIOD
#define  DEBUG_USART_RX_GPIO_PIN        GPIO_Pin_2

#define  DEBUG_USART_IRQ                UART5_IRQn
#define  DEBUG_USART_IRQHandler         UART5_IRQHandler

#endif

void USART_Config(void);
void Usart_SendByte(USART_TypeDef* pUSARTx, uint8_t data);
void Usart_SendHalfWord(USART_TypeDef* pUSARTx, uint16_t data);
void Usart_SendArray(USART_TypeDef* pUSARTx, uint8_t *array,uint8_t num);
void Usart_SendStr(USART_TypeDef* pUSARTx, uint8_t *str);
#endif  /* __BSP_USART_H */


//12MHz晶振设置工作频率.c
#include "bsp_rccclkconfig.h"

void HSE_SetSysClk( uint32_t RCC_PLLMul_x )
{
	ErrorStatus HSEStatus;
	
	// 把RCC 寄存器复位成复位值
	RCC_DeInit();	

	// 使能 HSE 
	RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
	
	HSEStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
	
	if( HSEStatus == SUCCESS )
	{
		// 使能预取指
		FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);
		FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
		
		RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
		RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
		RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);
		
		// 配置 PLLCLK = HSE * RCC_PLLMul_x
    RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_x);
		
    // 使能PLL
		RCC_PLLCmd(ENABLE);
		
		// 等待PLL稳定
		while( RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET );
		
    // 选择系统时钟
		RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
		
    while( RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08 );
	}
	else
  {
		/* 如果HSE 启动失败，用户可以在这里添加处理错误的代码 */
	}
}

void HSI_SetSysClk( uint32_t RCC_PLLMul_x )
{
	__IO uint32_t HSIStatus = 0;
	
	// 把RCC 寄存器复位成复位值
	RCC_DeInit();	

	// 使能 HSI 
	RCC_HSICmd(ENABLE);
	
	HSIStatus = RCC->CR & RCC_CR_HSIRDY;
	
	if( HSIStatus == RCC_CR_HSIRDY )
	{
		// 使能预取指
		FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);
		FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
		
		RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
		RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
		RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);
		
		// 配置 PLLCLK = HSE * RCC_PLLMul_x
    RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSI_Div2, RCC_PLLMul_x);
		
    // 使能PLL
		RCC_PLLCmd(ENABLE);
		
		// 等待PLL稳定
		while( RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET );
		
    // 选择系统时钟
		RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
		
    while( RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08 );
	}
	else
  {
		/* 如果HSI 启动失败，用户可以在这里添加处理错误的代码 */
	}
}

void MCO_GPIO_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);	
}

//12MHz晶振设置工作频率.h
#ifndef __BSP_RCCCLKCONFIG_H
#define __BSP_RCCCLKCONFIG_H

#include "stm32f10x.h"

void HSE_SetSysClk( uint32_t RCC_PLLMul_x );
void MCO_GPIO_Config(void);
void HSI_SetSysClk( uint32_t RCC_PLLMul_x );
#endif /*__BSP_RCCCLKCONFIG_H */

 

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专栏目录
stm32与HC-SR04超声波传感器测距
weixin_30275415的博客
06-08 7863
首先，先来看一下这个模块的基本功能和原理。 HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。像智能小车的测距以及转向，或是一些项目中，常常会用到。智能小车测距可以及时发现前方的障碍物，使智能小车可以及时转向，避开障碍物。 注意是5v输入，但是我用stm32 的3.3v输入也是没有问题的。 ...
STM32超声波测距代码-HC-SR04.zip
10-06
这是基于STM32的超声波传感器测距小项目的硬件部分代码，采用UART传输，通过蓝牙传输至手机，在手机上使用app可获取数据。该项目的原理与介绍在博客https://blog.csdn.net/qq_36999901/article/details/87554277有...
4 HC-SR04超声波_原理图.pdf
04-30
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51单片机超声波（数码管、LCD1602显示：）
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实现51单片机的超声波测距，并用数码管和LCD1602显示距离
【mcuclub】超声波测距模块HC-SR04
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11-08 1万+
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【STM32】超声波传感器HC-SR04知识
m0_62569287的博客
12-23 1万+
超声波传感器模块上面通常有两个超声波元器件，一个用于发射，一个用于接收。电路板上有四个引脚：VCC、GND、Trig（触发）、Echo（回应）。工作电压与电流：5V，15mA感应距离：2~400cm感测角度：不小于15度被测物体的面积不要小于50平方厘米并且尽量平整具备温度补偿电路。
HC-SR04超声波测距块讲解（附32单片机源码）
weixin_53402301的博客
07-30 1万+
文章目录前言一、HC-SR04超声波测距模块原理1.模块简介2.模块电气参数3.模块工作原理二、HC-SR04超声波测距模块与32单片机接线1.引入库2.读入数据三、32单片机源码 前言 一、HC-SR04超声波测距模块原理 1.模块简介 HC-SR04超声波模块常用于机器人避障、物体测距、液位检测、公共安防、停车场检测等场所。HC-SR04超声波模块主要是由两个通用的压电陶瓷超声传感器，并加外围信号处理电路构成的。 两个压电陶瓷超声传感器，一个用于发出超声波信号，一个用于接收反射回来的超声波信号。由于发
HC-SR04超声波测距模块的原理介绍与代码实现
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12-22 11万+
文章目录1、超声波模块介绍1）产品特点2）基本工作原理3）实物图4）电气参数2、超声波模块原理1）超声波时序图2）实现思路3、参考代码1）stm8基于TIM1的ch1输入捕获实现2）51实现测距并使用数码管显示（淘宝提供） 1、超声波模块介绍 超声波模块一般使用的都是HC-SR04来进行测距 1）产品特点 HC-SR04 超声波测距模块可提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，测 距精度可达高到的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到 3mm ；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。 2）基本
超声波测距模块HC-SR04简介
wsq_666的博客
11-19 1万+
一、模块引脚分析 可以看到模块有四个引脚，分别是 Vcc ：5V输入，网上说3.3V输入也可以，没试过。 Trig ：触发信号输入 Echo ：回响信号输出 Gnd：地 二、工作原理 1.给超声波模块接入电源和地。 2.给脉冲触发引脚（Trig）输入一个至少10us的高电平方波 3.输入方波后，模块会自动发射8个40KHz的声波，与此同时回波引脚（Echo）端的电平会由0变为1；（此时应该启动定时器计时） 4.当超声波返回被模块接收到时，回波引 脚端的电平会由1变为0；（此时应该停止定时器计数），定时器记下
超声波模块测距源码HC-SR04和HC-SR05
09-25
基于正点原子的精英板的程序，超声波模块HC-SR04和HC-SR05都可以使用，对应的两个引脚采用的PF0和PF1
STM32F103RCT6之超声波测距（HC-SR04）测试篇
01-06
涉及到的东西： 单片机stm32f103rct6、 hc-sr04超声波测距模块、串口输出设备 之前买的测距，今天终于弄好了，首先是介绍HC-SR04 引脚连线： 引脚 连接 VCC 5V GND 负极 Echo 接收端（PA0） Trig ...
HC-SR04超声波测距模块ALTIUM设计硬件原理图+PCB工程文件+CS100A-CS102等相关器件技术资料.zip
02-23
HC-SR04超声波测距模块ALTIUM设计硬件原理图+PCB工程文件+CS100A-CS102等相关器件技术资料，包括完整的原理图和PCB文件，硬件可用Altium Designer(AD)软件打开或修改，可作为你产品设计的参考。
（STM32）HC-SR04程序
05-11
int main(void) { float result=0; delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 uart_init(115200); //串口初始化为115200 LED_Init(); //LED端口初始化 KEY_Init(); //初始化与按键连接的硬件接口 NVIC_Configuration(); GPIO_Configuration(); TIM_Configuration(); while(1) { result=Sensor_using(); } }
基于Arduino的超声波传感器HC-SR04-电路方案
04-19
您将学习如何将超声波传感器HC-SR04与Arduino连接。它可以是超声波范围传感器或任何用途。 超声波传感器HC-SR04是可以测量距离的传感器。它会发出40 000 Hz（40kHz）的超声波，该超声波在空中传播，如果路径上有物体或障碍物，它将反弹回模块。考虑到传播时间和声音的速度，您可以计算出距离。 HC-SR04的配置引脚为VCC（1），TRIG（2），ECHO（3）和GND（4）。VCC的电源电压为+ 5V ，您可以将TRIG和ECHO引脚连接到Arduino板中的任何数字I / O。 进行此项目所需的材料: 1. Arduino UNO R3 CH340（您可以使用任何Arduino开发板） 2.超声波传感器HC-SR04 3.公对公跳线 4.面包板 为了产生超声波，我们需要将触发引脚设置为高状态10 s 。这将发出一个8周期的声音脉冲，将以速度声音行进，并且将在回音针中接收。回音针将输出声波传播的时间（以微秒为单位）。 例如，如果物体距传感器20厘米，并且声音的速度为340 m / s或0.034 cm / µs，则声波将需要传播约588微秒。但是由于声波需要向前传播和向后反弹，所以从回声针所得到的将会是这个数字的两倍。因此，为了获得以厘米为单位的距离，我们需要将从回波引脚接收的行进时间值乘以0.034，然后将其除以2。 对于编程代码，首先我们需要定义连接到Arduino板的触发引脚和回波引脚。在此项目中，EchoPin附加到D2 ，TrigPin附加到D3。然后定义距离（整数）和持续时间（长整数）的变量。 在循环中，首先必须确保trigPin是透明的，所以我们必须将该引脚设置为LOW状态仅2 µs 。现在，用于生成超声波，我们必须设置trigPin的高态为10微秒。使用pulseIn（）函数，您必须读取行程时间并将该值放入变量“ duration”中。此功能有2个参数，第一个是回波引脚的名称，第二个可以写入HIGH或LOW。在这种情况下，HIGH表示pulseIn（）该功能将等待由反弹的声波引起的引脚变为高电平并开始计时，然后在声波结束时等待引脚变为低电平而停止计时。最后，该函数将返回脉冲长度（以微秒为单位）。为了获得距离，我们将持续时间乘以0.034，然后将其除以2，如我们之前解释此方程式。最后，我们将在串行监视器上打印距离的值。 脚步 : 1.首先进行如图所示的接线 2.打开Arduino IDE软件并写下您的代码，或下载下面的代码并打开它 3.通过选择工具>板> Arduino / Geniuno Uno选择您自己的Arduino板（在本例中为Arduino Uno） 4.选择“ COM端口”（通常只显示一个现有端口），在“工具” >“端口” >“ COM。”中。（如果有多个端口，请一一尝试） 5.通过按Ctrl + U或Sketch > Upload上载代码 6.要显示测量数据，可以使用串行监视器，方法是按Ctrl + Shift + M （确保波特率是9600） 上载代码后，使用串行监视器显示数据。现在，尝试将一个物体放在传感器前面，然后查看测量结果。 考虑到这一点，您可以使用手动卷尺测量距离并将其与串行监视器上的距离进行比较。如果要在LCD上显示，可以按照第二个接线图并上传以下代码。
STM32实现超声波测距（HC-SR04）
12-19
本代码是和博客（【STM32学习】（13）STM32实现超声波测距(HC-SR04)）中的一致，亲测可用。 内含：源码，串口调试助手，超声波的产品文档
HC-SR04超声波测距模块STM32源码
01-22
1、适用于STM32RCT6最小系统板，HC-SR04超声波测距模块(工作电压5V，静态工作电流) 2、量程2cm--700cm，感应角度°(R8=4.7K)；R8=3.9K/4.3K时：量程2cm--450cm，感应角度° 3、精度3mm，盲区2cm
【雕爷学编程】Arduino动手做（58）---HC-SR04超声波传感器模块3
雕爷学编程
08-17 1106
雕爷学编程,Arduino动手做,开源硬件,创客传感器,HC-SR04超声波传感器模块
9. STM32——HC_SR04超声波测距
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09-25 2万+
STM32——HC_SR04超声波测距HC_SR04实物图基本参数工作原理时序图超声波测距步骤1. 使能GPIO时钟、定时器时钟2. 配置GPIO引脚3.配置TIM定时器时钟4. 配置NVIC优先级5. 开启TIM4定时器6. 关闭TIM4定时器7. TIM4定时器中断服务函数8. 获取Echo时间9. 获取距离整合代码HC_SR04.cHC_SR04.husart.cusart.hmain.c测距完成 HC_SR04 实物图 基本参数 工作原理 时序图 超声波测距步骤 1. 使能GPIO时钟、
超声波测距模块（HC-SR04模块）特点及使用介绍
qq_51712037的博客
08-23 3万+
超声波测距模块（HC-SR04模块）特点及使用介绍前言一、超声波测距模块（HC-SR04模块）外观二、原理图三、相关参数讲解1.参数2.测量范围3.计算公式4.优点5.产品特性（根据官方参考资料）四、适用场所范围总结 前言 本文着重介绍超声波测距模块（HC-SR04模块）此模块(一个控制口发一个10US以上的高电平，就可以在接收口等待高电平输出)的原理、功能及使用方法 一、超声波测距模块（HC-SR04模块）外观 二、原理图 如下图所示，超声波测距模块（HC-SR04模块）原理图如下 三、相关参数讲解
stm32 hcsr04
07-27
HC-SR04是一种超声波测距模块，可以通过发送超声波信号并接收回波来测量距离。在STM32学习笔记中，有关于HC-SR04超声波模块的驱动记录。\[1\]该模块的使用步骤包括接口定义和代码编写。接口定义中，VCC连接到5V，TRIG连接到PA6，ECHO连接到PA7，GND连接到GND。\[2\]在代码中，使用了TIM2定时器来计时，通过控制TRIG引脚的高低电平来触发超声波信号的发送和停止，并通过ECHO引脚的电平变化来计算距离。\[3\] #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [STM32驱动HC-SR04超声波模块](https://blog.csdn.net/stm_white/article/details/120932547)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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