在QGIS中加载OpenStreetMap正射影地图，以及相关轨迹数据

1. 首先在ubuntu上安装QGIS，参考如下方法：

https://qgis.org/zh-Hans/site/forusers/alldownloads.html#debian-ubuntu

2. 启动QGIS，配置OpenStreetMap

1） 右键点击TileServer, 选择NewConnection..

 2）在弹窗中输入OpenSteetMap的数据网址：http://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png

                     

3）对此次加载的OpenStreetMap数据命名：

                                    

4）最后双击新加载的OpenStreetMap_2,即可在主窗口中显示地图：

                                

3. 加载UTM轨迹数据，叠加在OpenStreetMap_2地图上显示：

1）如下选择加载工具：

2）输入UTM位姿文件 （可能需要设置数据分隔符）

 3）设置x,y坐标在一行位姿数据中属于第几个数据域（如下，x在第二个数据，y在第三个数据），然后点击OK

4）选在UTM投影条带号zone id，各个城市不一样，这里以北京为例，选用32650，对应的zone id 为50N.点击OK

5）加载成功后的效果如下：UTM位姿投影OpenStreetMap上，可以看到轨迹与真实道路保持一致，右边显示了某个位姿点的详细信息。filed_1~filed_8分别是timestamp, x,y,z, q_x, q_y, q_z, q_w.