语义分割--(DenseASPP )DenseASPP for Semantic Segmentation in Street Scenes

DenseASPP

DenseASPP for Semantic Segmentation in Street Scenes

原文地址：DenseASPP

收录：CVPR2018(IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition)

代码:

• PyTorch

简介：

将DeepLab系列中的ASPP和DenseNet中的密集连接相结合，构成了DenseASPP。新的模块具有更大的接收野和更密集的采样点。在CityScapes上获得了state-of-the-art的标签。

关于扩张卷积和DenseNet的相关文章解读：

• DRN
• HDC
• DeepLabv3
• DeepLabv2
• DenseNet

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Abstract

使用扩张卷积(Atrous Convolution)能够在不牺牲特征空间分辨率的同时扩大特征接收野，DeepLab系列工作结合多尺度信息和扩张卷积的特点提出了ASPP模块，将不同扩张率的扩张卷积特征结合到一起。但论文认为ASPP模块在尺度轴上特征分辨率还不够密集，获取的接收野还不够大，为此提出了DenseASPP(Densely connected ASPP)，以更密集的方式连接一组扩张卷积，获得了更大的范围的扩张率，并且更加密集。在没有显著增加模型大小的情况下，DenseASPP在CityScapes上达到了State-of-the-art的表现。

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Introduction

ASPP模块

扩张卷积用于解决特征图分辨率和接收野之间的矛盾，ASPP利用了多尺度信息进一步强化了分割效果。DeepLabv2中的ASPP模块如下：

但是在自动驾驶等领域有高分辨率的输入，ASPP为了获取足够大的感受野需要足够大的扩张率，但随着扩张率增加(d>24)，扩张卷积的衰退衰减无效了(DeepLabv3中分析过这个问题)。

DenseNet

DenseNet中用密集连接获得更加的性能：

但因为密集连接，特征的通道数会急速上升，DenseNet中使用$1×1$的卷积用于降低通道数，限制了模型大小和计算量，同样的，在本文中也使用了多个$1×1$卷积用于降低参数，限制计算量。

DenseASPP

论文提出的DenseASPP用于解决街道场景的尺度挑战，DenseASPP包含了一个基础网络，后面接了一个多级的扩张卷积层，如下图所示：

使用密集连接的方式将每个扩张卷积输出结合到一起，论文使用了较合理的扩张率(d<24)，通过一系列的扩张卷积组合级联，后面的神经元会获得越来越大的感受野，同步也避免了过大扩张率的卷积导致的卷积退化。

并且通过一系列的扩张卷积组合，特征图上的神经元对多个尺度的语义信息做编码，不同的中间特征图对来自不同尺度的信息做编码，DenseASPP的最终输出特征不仅覆盖了大范围的语义信息，并且还以非常密集的方式覆盖了做了信息编码。

总结，论文的主要贡献在于：

• DenseASPP能够生成覆盖非常大的范围的接收野特征
• DenseASPP能够以非常密集的方式生成的特征

需要注意的是，上述两个特性不能通过简单的并行或级联堆叠扩张卷积实现。

Related Work

深度卷积神经网络为了获取更大感受野的特征会使用下采样(或池化)，但这会降低特征的分辨率，虽然获得特征的内部不变性但丢失了很多细节。DeepLab系列使用了扩张卷积获取更大感受野的同时保持图像的分辨率，并进一步提出了ASPP模块结合了多尺度信息，与此类似有PSPNet结合了不同尺度的池化信息。论文提出的DenseASPP结合了平行和级联的扩张卷积优点，在更大范围内生成更多尺度的特征。

DenseASPP是DenseNet的特例，可以看做是所有扩张率设置为1，这分享了DenseNet的优点，包括缓解了梯度消失的问题和大幅度减少参数。

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Dense Atrous Spatial Pyramid Pooling

在城市交通道路环境中，存在不同尺度的目标物，这需要捕获不同尺度的特征，DeepLabv3给出了两个策略：

• backbone:级联的扩张卷积（这和DRN，HDC是一个思想），逐渐获取到大的感受野特征
• ASPP：同一输入上并行的扩张卷积组合，将输出级联到一起

论文使用$H_{K,d}(x)$表示一个扩张卷积，ASPP表示如下：

$$y=H_{3,6}(x)+H_{3,12}(x)+H_{3,18}(x)+H_{3,24}(x)$$

Denser feature pyramid and larger receptive field

DenseASPP的结构如下：

可以看到扩张卷积级联起来，并且扩张率逐渐的增加，前面的层扩张率较低，后面的层扩张率较大。这和DenseNet的连接非常相似，DenseASPP的最终输出是由多扩张率、多尺度的扩张卷积生成的特征组成。可以将DenseASPP用如下公式表示：

$$y_{l}=H_{K,,d_{l}}([y_{l-1},y_{l-2},...,y_{0}])$$
其中 $d_{l}$表示 $l$层的扩张率，$[...]$表示级联concat操作。 $[y_{l-1},y_{l-2},...,y_{0}]$表示连接来自前面所有层的输出。与原先的ASPP模块相比，DenseASPP堆叠了所有扩张卷积并做了密集连接。这主要能带来2个收益：

• 密集的特征金字塔(denser feature pyramid)
• 更大的接收野(larger receptive field.)

Denser feature pyramid

扩张卷积能够增加卷积核的接收野，对于一个扩张率$d$，卷积核大小为$K$,接收野为：

$$R=(d-1)×(K-1)+K$$ 例如一个 $3×3$的卷积扩张卷积，扩张率为 $d=3$，则对应的接收野为7。

堆叠两个扩张卷积能够得到更大的接收野，假设我们有两个卷积大小为$K_{1},K_{2}$，则感受野为：

$$K=K_{1}+K_{2}-1$$ 例如，一个尺寸为7和尺寸为13的卷积堆叠到一起，构成为接收野为19.

DenseASPP由包含扩张率为$3,6,12,18$的扩张卷积，每组数字的表示扩张率的组合，长度表示等效的卷积核大小，$k$表示实际的接收野，如下所示：

• K=3,d=3: $(3-1)×(3-1)+3=7$
  • K=3,d=6: $(6-1)×(3-1)+3=13$
  • K=3,d=3,d=6:
    
    • 第一个扩张卷积：$(3-1)×(3-1)+3=7$
    • 第二个扩张卷积：$(6-1)×(3-1)+3=13$
    • 组合：$7+13-1=19$
  • K=3,d=12: $(12-1)×(3-1)+3=25$
  • K=3,d=3,12: $7+25-1=31$
  • K=3,d=3,6,12: $7+13+25-2=43$
  • K=3,d=3,6,12,18: $7+13+25+37-3=79$

  • 显然，堆叠的扩张卷积下的DenseASPP的接收野是ASPP的一个超集(super set)。

    更密集的采样

    下图(a)显示了一个传统的一维扩张卷积，扩张率为6,接收野为13：

    

    这么大的接收野条件下，只有3个像素被采样了用于计算，这样的情况下二维的情况下会更严重，虽然得到了更大的接收野，但是在计算的过程中丢弃了大量的信息。

    上图(b)是扩张率3和扩张率为6的组合，和原先的扩张率为6的卷积(a)相比，(b)有7个像素参与了计算，计算更加密集。这在二维的情况下(c)有49个像素有助于计算。较大扩张率的卷积可从较小扩张率卷积中获得帮助，使得采样更为密集。

    Larger receptive field

    原先的ASPP是四个分支并行处理前馈，而DenseASPP模块通过了跳层共享了连接信息，大和小扩张率的卷积相互依赖，不仅构成了密集的特征金字塔，同时也获得了更大的接收野。

    我们用$R_{max}$表示特征金字塔的最大接收野，函数$R_{K,d}$表示卷积核大小为$K$的扩张率为$d$，则ASPP(6,12,18,24)的最大接收野为:
    

    $$R_{max}=\max[R_{3,6},R_{3,12},R_{3,18},R_{3,24}]$=R_{3,24}=51$$

    而相对的DenseASPP(6,12,18,24)的最大接收野为：
    

    $$R_{max}=R_{3,6}+R_{3,12}+R_{3,18}+R_{3,24}-3=122$$
    这样大的感受野能够为大型目标提供全局信息。

    Model size control

    和DenseNet类似，DenseASPP也在扩张卷积之前使用了$1×1$卷积用于减少特征图数，假设每个扩张卷积输出$n$的特征图，DenseASPP有$c_{0}$个特征图作为输入，在第$l$的$1×1$的卷积之前的第$l$个扩张卷积有$c_{l}$个输入特征图，则：
    

    $$c_{l}=c_{0}+n×(l-1)$$
    在扩张卷积之前的 $1×1$卷积将通道数降低为 $c_{0}/2$个通道，论文对DenseASPP中所有的扩张卷积层设置了 $n=c_{0}/8$。DenseASPP中所有参数可计算为：
    $$\begin{align*} S&=\sum_{l=1}^{L}[c_{l}×1^{2}×\frac{c_{0}}{2}+\frac{c_{0}}{2}×K^{2}×n] \\ &= \sum_{l=1}^{L}[\frac{c_{0}}{2}(c_{0}+(l-1)×\frac{c_{0}}{8})+\frac{c_{0}}{2}×K^{2}×\frac{c_{0}}{8}] \\ &= \frac{c_{0}^{2}}{8}(15+L+2K^{2})L \end{align*}$$

    其中$L$表示扩张卷积的层数，$K$表示卷积核大小。例如DenseNet121有512个通道，则$n$设置为64。又因为每个扩张卷积之前都会有一个$1×1$的卷积层用于减少通道数到256。因此，DenseASPP输出具有832个通道，参数比相应的DenseNet121要小很多。

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    Experiment

    论文在CityScapes上测试，评价标准为mIoU.

    实现细节

    论文在PyTorch上实现，基本主干是在ImageNet上预训练，论文移除了后面两个池化层和分类层，对后面的层使用可扩张率为2和4的扩张卷积(这和DRN的处理方式一样)。修改后的ConvNet的输出是原输入的$\frac{1}{8}$,后面接DenseASPP然后上采样与ground truth做cross entropy。

    项目	配置
    平台	PyTorch
    优化器	Adam
    权重衰减	0.00001
    学习率	初始是0.0003，采用的时poly策略，$1-\frac{epoch}{max_{epoch}}^{0.9}$
    数据增强	随机翻转，随机放缩$[0.5,2]，随机亮度抖动$[-10,10]，以及随机的$512×512$的随机裁剪

    所有的模型使用batch=8,跑了80个epoch，每轮的BN参数是统一更新的。

    DenseASPP

    论文使用了ResNet101为主干，配合DenseASPP(6,12,18,24)模块，在验证集上的结果如下，可以看到DenseASPP显著的提升了结果：

    

    部分的可视化结果如下：

    

    Detailed study on DenseASPP components

    不同的DenseASPP设置得到的结果如下：

    

    可以看到大概的趋势是随着接收野的增大，性能也提升。直到接收野到128后逐渐下降。

    Comparing with state-of-the-art

    论文在DenseNet161的基础上在精标签的数据上做训练，使用了多尺度$\{0.5, 0.8, 1.0, 1.2, 1.5, 2.0\}$，与现有的先进模型对比，最终的结果如下：

    

    各个分类结果如下：

    

    Ablation Studies

    论文研究了接收野大小和尺度/像素的采样率。

    Feature similarities

    可以看到下面两个例子，有足够的上下问才能够准确分类：

    

    Visualization of receptive field

    配合的移除后续池化层的可视化结果：

    

    DenseASPP和ASPP对比的接收野如下：

    

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    Conclusion

    DenseASPP能够以更密集的方式连接一组扩张卷积，可以在很大范围内有效的生成密集的空间采样和特征，在CityScapes上测试得到了state-of-the-art的结果。