weixin_44991673的博客

IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS 2019Monocular Object and Plane SLAM in Structured EnvironmentsLink：https://arxiv.org/pdf/1809.03415.pdf数据集：ICL NUIM and TUM MonoWe first propose a high order graphical model to jointly infer the 3D object and layout

Inverse Depth Parametrization for Monocular SLAM论文翻译：https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/88091720/逆深度：我们经常用一个点的世界坐标x,y,z三个量来描述它，这是一种参数化形式。我们认为x,y,z三个量都是随机的，它们服从三维的高斯分布。然而，在极线搜索中使用了图像坐标u,v和深度值d来描述某个空间点（即稠密建图）。我们认为u,v不动，而d服从（一维的）高斯分布，这是另一种参数化

参考文献[1] Yifei Shi, Kai Xu*, Matthias Niessner, Szymon Rusinkiewicz and Thomas Funkhouser, “PlaneMatch: Patch Coplanarity Prediction for Robust RGB-D Reconstruction,” ECCV 2018论文开源代码：https://github.com/yifeishi/PlaneMatch.基于Pytorch. Both Python 2.x and 3

We tackle the problem of plugging planes into the g2o optimization framework with two distinct plane representations: one based on a properly stated SE(3) parametrization and one based on a minimal parametrization analogous to quaternions.评价好坏的标准为Absolu.

论文想要简化BA，make use of the plane constraint to reduce the complexity of BA，BA功能：. BA works by minimizing the reprojection errors from an initial estimate of the full camera trajectory and map points using non-linear least square minimization methods such as

这篇文章加平面约束，但是没有计算面特征的雅可比，而是使用平面内特征点作为节点参与图优化。Our formulation, differently from the state of the art, allows us to incorporate general planes, independently of depth information or CNN segmentation being available (although we could also use them)独立于深度信息和C

论文开源代码：https://github.com/chaowang15/RGBDPlaneDetection平面检测使用理论支持：Fast Plane Extraction in Organized Point Clouds Using Agglomerative Hierarchical ClusteringMRF使用:https://vision.middlebury.edu/MRF/code/,这里包含有立体视觉，多视图几何，条件随机场，LATEX引用：@inproceedings{wang

词汇释义topological拓扑的ad-hocfor or concerned with one specific purposeencapsulate封装Unscented Kalman Filterinertial navigation systems（INS）惯性导航系统[1]C. Hertzberg et al.:"Integrating Generic Sensor Fusion Algorithms with Sound St...

今日发现一个有趣的博主BundleAdjustmentG2O使用要点总结非线性优化（三）：g2o源代码g2o学习记录（3）源码下的example例子运行发现老外在issue里面的社交世界g2o库中lamda含义 就是LM的那个因子自定义节点和边，结果出现Cholesky failure, writing debug.txt (Hessian loadable by Octave)错误，compute error应该是写对了，但如何判断自己的雅可比写对了没有呢？以及在网上搜索的解决方法是将

使用数据集RGB-D Scenes Dataset v.2II.RELATED WORK地面平面检测和分割技术按照工作原则methods using RANSAC, Hough transform, region growing and graph-based.Voxelization(体素化)包含图片描述并排放置Ground plane segmentation and objects detection results for four scenes from RGB-D Dataset v

https://xinyangdut.github.io/detection_segmentation/index.html不确定对象的分割和检测倾向于研究计算机视觉大连理工实验室镜面分割方法TOF相机，镜像分割中挖掘深度信息（反射光路），RGB-D db伪装目标分割定位和聚焦，positioning module (PM) and the focus module (FM)；目标与噪声背景高度相似挑战；实时性PFNet是实时运行的(72帧/秒)玻璃检测为显著目标

文章目录ubuntu如何查看版本信息？安装CMake安装CLion安装Eigen库ubuntu如何查看版本信息？Q：我有一台崭新的电脑，安装好双系统之后，如何查看自己的版本呢？A：打开终端输入 cat /proc/version即可查看我们的版本号user@user-B460MPOWER:~$ cat /proc/version Linux version 5.3.0-28-generic (buildd@lcy01-amd64-009) (gcc version 7.4.0 (Ubuntu 7.

解决no member named ‘chrono’ in namespace ‘std’忘记加头文件# include <chrono>error: ‘>>’ should be ‘> >’ within a nested template argument list简单报错，根据提示更改空格就好关于C++：为什么”使用命名空间STD”被认为是不好的实践？编写代码的好习惯还是使用前缀比较好。using namespace在global使用不好，local还是可以

一起做RGB-D SLAM (1)Linux下的CMake项目通常由几个文件夹组成,外加CMakeLists.txtbin 用来放编译好的可执行二进制文件src 用来放源代码lib 用来放编译好的库文件include 用来放头文件CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8 ) #设定版本PROJECT( slam ) #设定工程名SET( CMAKE_CXX_COMPILER "g++") #设定编译器 #设定可执行二进制文件的目录SET( EXECUT

论文链接：https://www.researchgate.net/publication/344734959_RGB-D_SLAM_with_Structural_Regularities论文代码：https://github.com/yanyan-li/normal_depth_gt_of_NYU2论文使用数据集：https://cs.nyu.edu/~silberman/datasets/nyu_depth_v2.html NYUv2 RGB-D 1449张图片论文介绍：【3D视觉工坊】第十四

参考文献：[1] G. Grisetti, R. Kümmerle, C. Stachniss and W. Burgard, “A Tutorial on Graph-Based SLAM,” in IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine, vol. 2, no. 4, pp. 31-43, winter 2010, doi: 10.1109/MITS.2010.939925.

我们的SLAM从传统的滤波法过渡到到图优化。安装编译前要有依赖的安装sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev之后再cmake ..+make+make install运行编译出现文件要求c++ 11问题描述：/usr/include/c++/5/bits/c++0x_warning.h:32:2: error: #error This fil

学习开源代码https://github.com/hitxiaomi/bundle_adjustment在代码中看到了make -j4这样的命令语句，以前自己只用过makemkdir build cd buildcmake ..make -j4用make -j带一个参数，可以把项目在进行并行编译，比如在一台双核的机器上，完全可以用make -j4，让make最多允许4个编译命令同时执行，这样可以更有效的利用CPU资源。头文件(.h)：:写类的声明（包括类里面的成员和方法的声明）、函数原

参考文献[1]F. Steinbrücker, J. Sturm and D. Cremers, “Real-time visual odometry from dense RGB-D images,” 2011 IEEE International Conference on Computer Vision Workshops (ICCV Workshops), Barcelona, Spain, 2011, pp. 719-722, doi: 10.1109/ICCVW.2011.6130321.

文章目录代表性单目 V-SLAM 系统研究热点与发展趋势参考文献代表性单目 V-SLAM 系统研究热点与发展趋势缓解特征依赖稠密三维重建多传感器融合单词释义simultaneous localization and mapping, SLAM同时定位与地图构建structure from motion, SFM运动推断结构参考文献...

前文回顾【论文阅读笔记】Past, Present, and Future of Simultaneous Localization and Mapping【论文阅读笔记】语义SLAM语义映射模型 Section VI. R EPRESENTATION II: SEMANTIC MAP MODELS【论文阅读笔记】语义三维重建 CVPR2011：Semantic Structure from Motion【论文阅读笔记】3D语义SLAM论文摘要整理文章目录摘要内容开篇介绍：INTRODUCTION

前文回顾【论文阅读笔记】Past, Present, and Future of Simultaneous Localization and Mapping【论文阅读笔记】语义SLAM语义映射模型 Section VI. R EPRESENTATION II: SEMANTIC MAP MODELS【论文阅读笔记】语义三维重建 CVPR2011：Semantic Structure from Motion语义分析和SLAM都为计算机视觉领域里的传统探究方向，有必要对其进行回顾ICRA2017 :S

我们尽管已经把研究方向缩小到了SLAM中的前端视觉领域，并且集中在SSLAM上面，可是大千世界仍有无数小世界，每一小世界又万分复杂。在语义SLAM领域有语义帮助SLAM的方向，SLAM帮助语义分析的方向，也有语义与SLAM结合的方向。传感器使用的不同，语义SLAM也有不一样的研究方向，建图的维度也可以把语义SLAM分为二维平面和三维平面。在广泛了解SLAM的发展历史后，我们来深究一下语义SLAM的发展历史。今天分享的文章是我们的第一站，CVPR2011：SSFM

前文提要【论文阅读笔记】Past, Present, and Future of Simultaneous Localization and Mapping承接上一篇文章，我们从宏观的SLAM大概念在时间历史发展维度上定位今天的研究世代，然后在诸多宽泛的研究领域定位了语义SLAM的位置。那么今天我们就来具体讨论语义SLAM。文章目录语义SLAM概念阐述引入语义地图目的以及优缺点语义地图与拓扑地图对比：A. Semantic Versus topological SLAM语义SLAM的框架结构和相关细节

单词汉语释义de facto standards业界标准[1]C. Cadena et al., “Past, Present, and Future of Simultaneous Localization and Mapping: Toward the Robust-Perception Age,” in IEEE Transactions on Robotics, vol. 32, no. 6, pp. 1309-1332, Dec. 2016, doi: 10.1...