无名创新TIVA LaunchPad V2版本飞控代码阶段性更新日志

TIVA LaunchPad V2版本飞控代码阶段性更新日志：

20220430主要更新如下

1、增加了飞控串口直接解析2D激光雷达传感器数据、OLED激光雷达点云数据显示，方便后续处理避障、绕障飞行

2、增加了飞控端复位机载计算机的激光雷达SLAM建图指令，可以直接通过飞控设置导航原点，避免了在无显示屏、无远程登录条件下的树莓派开机自启动等待过程

3、无人机地面站升级到了V1.0.6版本，新增加了3D轨迹显示，3维模型显示、预留参数、串口控制指令配合导航控制函数飞行等

4、增加了一组飞控任务调度定时器处理地面站发送数据，并调整了ROS通讯串口、两路视觉通讯串口的波特率和中断优先级，增加了数据实时性和通讯的可靠性

5、配合NC360机架，增加了IO蜂鸣器驱动，用于低压报警、飞控准备就位指示

6、机载计算机端新增cmd_vel、cmd_pos等控制接口，可以使用机载计算机键盘直接控制无人机飞行

7、通过导航控制函数与串口控制指令配合，用户二次开发飞行任务的代码编写，既可以在飞控单片机端编程实现，也可以在机载计算机端编程实现…

20220301主要更新如下

1、支持了树莓派机载计算机平台

2、支持了OPENCV机器视觉

3、增加了ROS激光雷达、T265双目相机定位功能

4、增加了飞控作为ROS端IMU姿态数据来源

5、支持了机载计算机控制飞控自动轨迹飞行demo

6、增加了利用AprilTag定位代码，实现输出空间三维位姿数据

7、增加了SDK数据帧内容

8、增加了导航控制函数，初学者可以高效率实现搭积木式编程

9、丰富了姿态偏航控制模式，绝对、相对角度、角速度控制

10、增加了2021年电赛植保无人机，基础+发挥部分完整方案供客户学习…

20210730主要更新如下

1、程序兼容市面上QMC/HMC5883两款磁力计（客户可以不用关心自己手头磁力计具体是哪个型号，飞控自动识别）

2、增加了新版ADC按键支持

3、增加按键直接校准机架水平、磁力计等功能…

20210630主要更新如下

1、SDK开发者模式中，增加电赛赛题元素绕杆功能。

2、测距串口最大可支持10个tofsense激光级联，可用作前向测距，辅助绕杆（建议前向至少4个）

3、增加利用飞控板载按键，直接校准加速度计、磁力计传感器…

20210601主要更新如下

1、飞控核心代码全部开放，国内首创的全系列开源飞控产品：飞控、地面站、遥控器、数传、机器视觉，培养客户成为全栈工程师

2、增加了一组前向视觉OPENMV，用于实现前向追踪、避障

3、增加了一组测距传感器TOFSense，死区1cm，最大测量高度5m，推荐预算够的学校首选此模式；

4、增加了一组ADC按键，用于外接安全绳和按键，实现电赛比赛要求的无遥控器按键控制，本方案全网开源，可以自行参考设计

5、优化程序控制逻辑，SDK运行模式可以通过板载按键选择

6、增加电赛专用的用户开发者模式，飞控控制逻辑、操作方法和MSP432版本一致，方便用户跨平台开发；

7、配套OPENMV视觉处理代码，可以利用UART1外接测距传感器TOF，同时增加了AprilTag等特征识别例程

8、优化了ICM20689传感器滤波参数，增加了数据的实时性与抗震能力，提高了控制参数兼容性，同时对IMU温控系统、着陆检查、SDK解析等细节部分进行了优化…

20200520主要更新如下

1、配合无名创新开源遥控器，GPS模式下支持指点飞行、自动跟踪模式等

2、增加NCLINK部分协议，如SDK位移控制、校准等

地面站教程：https://www.bilibili.com/video/BV1JE411c7vU?from=search&seid=9299696561323162336

3、精简飞控上层控制逻辑，结构更新清晰

4、飞控新增支持光流GL9306模块

5、对地传感器新增激光传感器VL53L1X

6、新增磁力计支持MMC3630

7、优化返航点刷新逻辑，提高自动返航精度…