NamelessCotrunQaud的博客

电赛神器——V3版本ADC安全绳按键介绍与航点参数的录入教程(无遥控器控制方案)https://www.bilibili.com/video/BV1Q14y1U7uz12_用户通过ADC按键录入自定义航点飞行功能——支持现场设置坐标参数，全局定位，指哪打哪https://www.bilibili.com/video/BV1wP411z7jo赛题要求第一部分：2022年TI电赛B题—送货无人机开源方案NC360深度开源竞赛无人机开发平台https://www.bilibili.com/video/BV1P

TIVA LaunchPad V2版本飞控代码阶段性更新日志

飞控学习常见典型问题集Q&A——无名创新

首先我们看下最终无人机SLAM定位的计算图，然后根据计算图追根溯源分析实现算法在ROS中实现的流程从图中可以看出总共包含的ros节点有5个，分别所属三个包，其中包1、2是ROS官方现成直接可以使用的，只需要根据实际使用配置下launch文件即可，包3是针对无人机应用平台自己实现用于处理机载端、飞控端数据交互。1、其中由rplidar_ros包提供的节点为rplidarNode，rplidarNode发布的雷达数据扫描的话题为"/scan"，雷达数据扫描节点的订阅者为hector_mapping.

硬件机载端：树莓派4B 4/8G 、T265、RPLIDAR-A2配套开发环境：树莓派系统Ubuntu 20.04.3 LTSRealSense SDK 2.0ROS系统版本：noetic+realsense-ros多平台远程登陆软件：nomachine（win10、mac、安卓、ubuntu等）有两种方案实现t265位姿数据，本方案通过修改宏定义T265_STATE_CAPTURE_ENABLE实现1、可直接利用SDK函数中的rs-pose获取位姿数据，参考链接如下：...

往期回顾（点击浏览原文）：禁止“无线通讯及遥控”解决方案与2020 年TI 杯大学生电子设计竞赛——绕障飞行器电赛飞行器赛题：对携带遥控器、无线数传等设备有可能造成的违规作弊行为予以严令禁止，有且进允许通过按键启动，这一点规定更加明确、清晰，避免去年国赛不同赛区对此要求认定模糊不清关键问题讨论:下面给出无名创新提出的一种最简单又行之有效的与以往遥控器操作完全兼容的通过按键一件启动方案，这里拿出来和大家探讨在实际比赛中的实际操作可能性。1、首先比赛限制使用"无线...

请问小哥，飞控如果需要通过三四个串口同时采集多个传感器数据，应该如何设计中断优先级，会不会出现当某一传感器发送频率过快时，一直占用改串口中断函数而进不了其他串口中断呢？这种该如何解决？谢谢小哥首先这里需要明白一点，串口通讯波特率与数据传输时间的关系，以无名飞控GPS解析为例，正常工作时，GPS工作以波特率921600，8个数据位，一个起始位，一个停止位。921600bps/(8+1+1)bit=传输92160字节/s，故串口传输一个字节用时1000000us/92160≈10.85us，这里可以简单计算

白色背景特征少，不利于光流发挥全部性能，比赛过程中光流作用只要能让飞机在小速度范围内做到速度可控就行，主要是依靠赛场视觉特征做更为精确的位置反馈，光流只是让飞机速度可控，不能提供绝对的位置信息，短时间内距离数据可以作为参考，长时间数据没有用处。喷绘布全白背景基本上速度有效范围只有不到20cm/s，但是纹理清晰的地面可以到300cm/s都是没问题的这个20cm/s的控制裕度比赛已经够用了，怕的就是无脑相信光流速度信息，不依赖视觉、测距传感器反馈，硬刚光流积分距离，不结合实际环境去比赛，这种死的最惨.

无名创新售后群问题节选@无名小哥 能问下今年国赛会不会指定某一款飞控呀？答：都2021年了，你还在考虑电赛飞行器赛题备赛是否有必要用基于TI处理芯片的飞控问题？暂不论官方是否会限定TI芯片的飞控或者具体到某一单片机型号，按19年国赛现场来看，进国赛拿奖的绝大多数的都是用的TI处理器飞控，说明TI飞控有非常成熟的方案。TI电赛在以往省赛飞行器赛题(2019年前：TIVA、MSP432、C2000等)、控制类赛题(2020年MSP432/430)，至于2021年国赛情况怎么样，赛题出来前，木有办

飞控板载OLED在使用过程中用于实时观察飞控内部运行状态、关键数据等，使用好显示屏可以替代地面站的一部分工作，更高效的开发和飞行。下面对显示屏主要页面做介绍。第一页：基础数据显示页第一行的第一个数据为主定时器系统调度时间，正常状态为5ms，用户在增加、修改任务时，系统调度可能会超时，就会导致对周期性要求极高的：传感器采集、姿态解算、惯性导航、控制等任务得不到保障，飞控会出现异常。所以在修改代码后，可以观察此值是否严格在5ms附近。由于本飞控整个任务调度、优先级经过严格时间设计，目前...

1、飞行器的解锁左边遥杆处于右下角，持续1.5S左右，飞控会进入解锁状态，当解锁后，绿色指示灯会进行慢闪状态，解锁后6秒钟内，如果无推油、打杆动作，飞控会自动上锁，同时绿色指示灯会同步快闪3S。若解锁后6S内，有推油、打杆动作，飞控会一直处于解锁状态同时绿色指示灯会进行流水灯快闪状态3S。飞控处于解锁状态时如果满足着陆条件，电机会进入上锁状态（以较低的油门量转动）；当不满足着地条件时，飞控油门输出来源于实际控制器的输出。若新手觉得有怠速不安全，可以将程序里面怠速值调小或者直接给最低位1000。如果发

1、加速度传感器6面校准左边遥杆处于左下角，右摇杆处于右上角，持续3S左右进入，进入后需把飞机分别放置于6面，某一面放置好后，通过遥控器动作位，指定该面进行采集，默认1~6顺序依次是正面朝上、右侧面朝上、左侧面朝上、机头朝下、机头朝上、背面朝上，遥控器动作位和对应每一面校准关系如下：第1面校准，请将飞机水平放置第2面校准，请将飞机右侧朝上放置第3面校准，请将飞机左侧朝上放置第4面校准，请将飞机机头朝下放置第5面校准，请将飞机机头朝上放置第6面校准，请将飞

1、无人机安装步骤电源分配板含有两路5V/3A稳压模块可供外部设备使用，其中供电接口PWR1与PWR3共用一个5V/3A模块(DC1)，PWR2与USB接口共用一个5V/3A模块(DC2)。预装的USB端口可以为树莓派、TX2等板卡计算机提供单独的供电，当外设需要提供更大电流的电源时，可以在DC1/DC2两端额外并联一组稳压模块。PWM_IN接飞控端的PWM输出口（1234与飞控端1234对应），PWM_IN端口1234信号线分别连接电源分配板的PWM1-4端口中的S1、S2、S3、S4。...

1、飞控①　飞控的功能：实时获取无人机必要的导航信息，包括水平位置、速度、加速度、姿态角、角速度、运动航向等反馈数据，接收遥控器或者数传控制指令，实时控制无人机的飞行的位置、速度、姿态等状态，从而实现无人机的遥控/自主飞行任务。②　飞控系统的组成：传感器数据采集：加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计、超声波、激光雷达测距、光流模块、GPS定位模块、机器视觉处理OPEMMV、VIO、视觉/激光雷达SLAM等；状态估计系统：利用采集的传感器数据，进行数据异常处理、滤波、姿态解算、组合导航算法，实

飞控代码二次开发是指利用飞控已有的姿态控制、速度控制、位置控制、SDK库、API函数、外部视觉解析等基本单元模块，针对特定赛题任务，用户自行编写代码，对项目功能进行二次开发完成对应任务。弄懂基本单元模块各自功能与运行逻辑后，调用代码功能接口函数，可以快速高效率的实现二次开发。比赛的准备阶段大多数时间并不是在基于单片机驱动程序、芯片资源使用层面开发，而是基于飞控应用+机器视觉层面，针对具体赛题做二次应用开发。特别的难点在于赛题是利用有限的定位传感器(光流、激光测距、超声波、openmv等)，结合现场标

八、MSP432飞控SDK模式开发教程本节将详细介绍飞控常用的API函数应用与利用SDK视觉数据实现自主飞行控制。下面分别以自定义轨迹飞行、追踪物块、APrilTag定位、自主循迹为例，了解飞控相关的API函数在不同任务中的使用，提供用户二次开发的SDK控制函数Auto_Flight_Ctrl()函数，后续二次开发任务可以均写在此函数中。自定义轨迹飞行NCQ_SDK_Run():默认例程是分三个SDK子任务，分别是向上飞行100cm高度，然后前进50cm，最后下降150cm，如果...

飞控整个软件代码运行在定时器调度模式，同时对各个外设模块中断优先级进行了合理设计，确保程序运行的实时性和稳健性。其中对实时性、周期性要求高的比如：传感器数据采集、姿态解算、惯性导航、控制等任务，采用定时器调度的方式执行，其它耗时且对周期性要求不高的子任务例如：电压采集、按键扫描、显示屏刷新、地面站发送、加速度计标定、磁力计标定、遥控器行程标定、参数保存等放在while(1)里面，利用中断空闲的时间去执行。飞控上电复位后，单片机会首先根据官方启动文件定义来初始化堆栈指针、程序计数器、堆栈大小、中断向量表.

根据《省教育厅办公室关于开展第七届“长江学子”大学生就业创业人物事迹征集宣传活动的通知》精神，经学校推荐、专家推选，现将第七届“长江学子”大学生就业创业人物事迹征集宣传活动推选结果予以公示。公示期自2021年4月6日至4月12日。如有异议，请在公示期内反映有关情况。电话：027-87858607，邮箱：57065352@qq.com附件：第七届“长江学子”大学生就业创业人物事迹征集宣传活动推选结果名单...

无名创新开源飞控利用GPS数据航向对准开源代码：#define acc_sync_cnt 5void GPS_Azimuth_Update_Method1(uint8_t flag){ if(flag==0) return; //下面利用到角公式求解误差方位角，先方位角误差正切值 float x1=0,y1=0,x2=0,y2=0,molecule=0,denominator=0; WP_Sensor.azimuth_err_ang_his=WP_Sensor.azi...

飞控类型没有明确限制，和2019年国赛标准一致，依据往届经验，肯定更推荐用TI芯片方案，对携带遥控器、无线数传等设备有可能造成的违规作弊行为予以严令禁止，，有且进允许通过按键启动，这一点规定更加明确、清晰，避免去年国赛不同赛区对此要求认定模糊不清。关键问题讨论:下面给出无名创新提出的一种最简单又行之有效的与以往遥控器操作完全兼容的通过按键一件启动方案，这里拿出来和大家探讨在实际比赛中的实际操作可能性。1、首先比赛限制使用"无线通讯及遥控”的初衷非常清楚，目的是避免...

原文档下载链接如下：链接：https://pan.baidu.com/s/1bI0rW8hj7DJIx5N8qaZ-wQ提取码：2zvx虽然是非官方渠道，但是题目可信度非常之高，基本是2019年电赛巡线飞行器题目的延续，从巡线机器人到绕塔360度巡检基本是模拟实际电机巡检过程中的两大主要任何，一个是对电力线路的巡检、一个是对电线塔台的巡检，对去年的赛题进行了很好的传承与发挥。2019年国赛巡线机器人B题 从赛题说明看2019年国赛和2020差别2019国赛B...

本款结合遥控器+数传+地面站三合一多功能手持终端（简称HGS_3IN1）开源产品是武汉无名创新科技有限公司继以往开源产品：开源飞控、开源QT地面站、开源机器视觉后的又一全新力作，旨在为广大无人机学习者提供完备的一站式无人机学习方案，为萌新进阶成为无人机“全栈工程师”铺路。1、通讯模块介绍 HGS_3IN1采用基于NRF24L01+PA+LNA的大功率、高灵敏度的2.4G无线模块，增加了大功率RFX2401C功放芯片和LNA芯片、射频开关与带通滤波器使得模块可以实现远距离...

观测传感器滞后的主要思想是，由于惯导的主体为加速度计，采样频率与更新实时性要求比较高，而观测传感器（气压计、GPS、超声波、视觉里程计等）更新相对比较慢（或者数据噪声比较大，通常需要低通造成滞后）。在无人机动态条件下，本次采样的得到的带滞后观测量（高度、水平位置）已经不能反映最新状态量（惯导位置），我们认定传感器在通带内的延时时间具有一致性（或者取有效带宽内的平均时延值），即当前观测量只能反映系统N*dt时刻前的状态，所以状态误差（在这里指的是气压计与惯导高度、GPS水平位置与惯导水平位置）采用当前观测量与

笔者最近正在做四旋翼惯性导航的部分，利用加速度计进行速度估计、位置估计，从而实现四旋翼的垂直方向上的定高、水平方向上的定点控制。首先在这里引用学长之前参考APM飞控里面互补滤波惯导融合方案：原文见

笔者现在研一，接着学长的工作，研究四轴飞行器，利用学长自己开发的Zigbee无线串口模块设计出了一套飞控+PC上位机+手持串口调参器的无线调试平台。

一类带观测传感器延时修正（时间同步）的融合算法举例浅析（节选至售后群问答回复）2018年6月13日  无名小哥  交流群：540707961可以设想一个场景，比如你工资是一个日结制，每天下午5点半下班，这个钱每天晚上6点钟会打到你这个银行卡上，但实际到账的话，是会到第二天晚上6点，你的工资卡归你老婆管，家庭日常开支、理财、利息等都来自此卡。你每天下午7点都会对你的卡上总财富进行估计，因为归你老婆管...

无名科创开源飞控公告感谢您选择了无名科创，对飞控学习而言，国外商业级飞控APM、PX4/Pixhawk、Autoquad等平台不适合初学者入门学习。而国内传统飞控如Crazepony、ANO、Light、INF等随着创始者们相继毕业，工作时间紧，代码缺乏更新（涉密），以及技术支持不及时等，随着飞控整个行业的技术成熟，对从业者的要求越来越高，在国内开源飞控“青黄不接”的当下，我们无名科创团队成立

国内外开源飞控简介——无名创新 

    大一开始接触单片机，一个老乡带我进入的学校实验室，然后开始学习c语言，51单片机，做了一个蓝牙小车，大一暑假电赛老师做的高频题目，一脸懵逼，后面师兄建议我学习下32，我记得当时老师来了一句你明天是不是就要学64了，感觉当时很无语，（老师貌似喜欢做硬件的）还是一边玩一边学了下32，后面电赛测试的时候就没去了，因为什么都没做出来，也是当时才知道原来有无人机的控制题目可以选，但是老师并不同意我们...

从2018年12月以来，无名创新TI飞控累计服务了全国高校累计超400个电赛飞行器学生团队，无名创新TI系列产品根据客户反馈、市场需求，完成了一次次软硬件迭代升级，比赛临近，针对近期客户担心是否能直接采用成品TI飞控开发板、TI整机二次开发学习平台用于比赛问题，下面给出客户提出的几种可能的情况，在展开讨论前，我们先列出前两年飞行器赛期的赛题要求。无名创新客户获奖战报 无名创新TI飞控开源...

四旋翼惯导融合之观测传感器滞后问题汇总与巴特沃斯低通滤波器设计（气压计MS5611、GPS模块M8N、超声波、PX4FLOW等）