Qt scatter实现pcd文件的三维可视化

最近在项目中用qt进行三维pcd点云文件的可视化，于是学习了如何用3DScatter进行绘图，以下是实现代码，特此记录。

 

1. scatter1.pro文件

添加两个文件

2. scatter1.h头文件

#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H

#include <QMainWindow>
#include "scatterdatamodifier.h" //一定要包含!!

namespace Ui {
class MainWindow;
}

class MainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit MainWindow(QWidget *parent = 0);
    ~MainWindow();
    //void readLine();

private:
    Ui::MainWindow *ui;
    Q3DScatter *graph;
public slots:
    void				on_ok_clicked();        //三维点云展示
    void				on_browse_clicked();	//点云文件选择
};

#endif // MAINWINDOW_H

3. scatter1.cpp

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
#include <QHBoxLayout>
#include <QVBoxLayout>
#include "scatterdatamodifier.h"
#include <QFileDialog>
#include <QMessageBox>
#include <QStringList>
#include <QValue3DAxis>
#include <QScreen>
#include <QDebug>
#include <QFile>


using namespace QtDataVisualization;

MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
    QMainWindow(parent),
    ui(new Ui::MainWindow)
{
    ui->setupUi(this);
    ui->xx->setText("1");//设置x,y,z坐标间隔
    ui->yy->setText("1");
    ui->zz->setText("1");
}

MainWindow::~MainWindow()
{
    delete ui;
}

void	MainWindow::on_ok_clicked()
{
    graph = new Q3DScatter();
    delete ui->widget->layout();           //删除现有布局
    graph->seriesList().clear();           //清除现有数据
    //设置相机位置
    graph->scene()->activeCamera()->setCameraPreset(Q3DCamera::CameraPresetIsometricLeftHigh);
    //设置阴影显示
    graph->setShadowQuality(QAbstract3DGraph::ShadowQualityNone);	//无阴影

    //设置坐标轴
    graph->axisX()->setTitle("X");
    graph->axisY()->setTitle("Y");
    graph->axisZ()->setTitle("Z");
    //坐标范围
    graph->axisX()->setRange(-2,2);
    graph->axisY()->setRange(-2,2);
    graph->axisZ()->setRange(-8,-6);
    //调节各个轴的比例
    graph->setHorizontalAspectRatio(2.0);//水平纵横比是x轴与z轴之间的图形比例，默认0.0，表示根据轴范围自动缩放
    graph->setAspectRatio(1);//设置水平面最长轴与y轴之间的图形比例，默认为2

    //关闭各个轴的自调节
    graph->axisX()->setAutoAdjustRange(false);
    graph->axisY()->setAutoAdjustRange(false);
    graph->axisZ()->setAutoAdjustRange(false);

    //设置坐标轴数量
    graph->axisX()->setSubSegmentCount(ui->xx->text().toInt());
    graph->axisY()->setSubSegmentCount(ui->yy->text().toInt());
    graph->axisZ()->setSubSegmentCount(ui->zz->text().toInt());

    //设置整体坐标系主题
    graph->activeTheme()->setType(Q3DTheme::Theme(6));//"Qt"主题，黑色背景，白色点
    QFont font = graph->activeTheme()->font();
    //font.setPointSize(20.0f);
    //font.setPointSize(ui.pointsize->text().toFloat());
    //graph->activeTheme()->setFont(font);

    QScatterDataProxy *proxy = new QScatterDataProxy;//点
    QScatter3DSeries *series = new QScatter3DSeries(proxy);

    series->setItemLabelFormat("@xTitle: @xLabel @yTitle: @yLabel @zTitle: @zLabel");//设置各个轴
    series->setMeshSmooth(true);
    series->setItemSize(0.01);	//设置点云大小
    //series->setBaseColor(m_point_color);
    //创建一个widget，将坐标系添加进去
    QWidget *container = QWidget::createWindowContainer(graph);
    //水平布局，父对象是widget
    QHBoxLayout *hLayout = new QHBoxLayout(ui->widget);
    //垂直布局
    QVBoxLayout *vLayout = new QVBoxLayout();
    //将container添加到水平布局中
    hLayout->addWidget(container, 1);
    hLayout->addLayout(vLayout);

    QSize screenSize = graph->screen()->size();
    container->setMinimumSize(QSize(screenSize.width() / 6, screenSize.height() / 8));
    container->setMaximumSize(screenSize);
    container->setSizePolicy(QSizePolicy::Expanding, QSizePolicy::Expanding);
    container->setFocusPolicy(Qt::StrongFocus);

    //判断是否graph(opengl)初始化
    if (!graph->hasContext())
    {
        QMessageBox msgBox;
        msgBox.setText("can't initial the openGL context.");
        msgBox.exec();
    }
    QScatterDataArray data;

    //按行读取文件内容
    //QString name = QStringLiteral();
    QFile file(ui->filename->text());
    if (file.open(QIODevice::ReadOnly | QIODevice::Text))
    {
        int i = 0;
        while (!file.atEnd())
        {
            QByteArray line = file.readLine();
            QString str(line);
            if (i >= 12)
            {
                QString x = str.section(' ', 0, 0);
                float xq = x.toFloat();
                QString y = str.section(' ', 1, 1);
                float yq = y.toFloat();
                QString z = str.section(' ', 2, 2).trimmed();
                float zq = z.toFloat();
                data.append(QVector3D(xq, yq, zq));
            }
            i += 1;
        }
        file.close();
    }
    series->dataProxy()->addItems(data);
    graph->addSeries(series);
    if (graph->seriesList().size())
        graph->seriesList().at(0)->setMesh(QAbstract3DSeries::MeshPoint);	//添加三维点云
void	MainWindow::on_browse_clicked()							//点云文件选择
{
    QFileDialog			*m_file_dialog;							//文件对话框
    m_file_dialog = new QFileDialog(this);
    m_file_dialog->setWindowTitle(tr("Open"));//设置文件保存对话框的标题
    m_file_dialog->setAcceptMode(QFileDialog::AcceptOpen);//设置文件对话框为保存模式
    m_file_dialog->setFileMode(QFileDialog::AnyFile);//设置文件对话框弹出的时候显示任何文件，不论是文件夹还是文件
    m_file_dialog->setViewMode(QFileDialog::Detail);//文件以详细的形式显示，显示文件名，大小，创建日期等信息；

    m_file_dialog->setNameFilter(tr("pcd file(*.pcd );"));//只显示pcd文件
    m_file_dialog->setGeometry(10, 30, 30, 50);//设置文件对话框的显示位置
    m_file_dialog->setDirectory(".");//设置文件对话框打开时初始打开的位置
    if (m_file_dialog->exec() == QDialog::Accepted)
    {
        QString path = m_file_dialog->selectedFiles()[0];//得到用户选择的文件名
        ui->filename->setText(path);
    }
}

4. main.cpp

#include "mainwindow.h"
#include <QApplication>
using namespace QtDataVisualization;

int main(int argc, char *argv[])
{
    QApplication a(argc, argv);
    MainWindow w;
    w.show();

    return a.exec();
}

5. 界面

至此，在QT上完成了pcd点云文件的读取和可视化，其中需要注意QT scatter坐标系的比例调节，如果显示的图像发生变形，可通过以下函数进行调节。

    graph->axisX()->setRange(-2,2);
    graph->axisY()->setRange(-2,2);
    graph->axisZ()->setRange(-8,-6);
    graph->setHorizontalAspectRatio(2.0);//水平纵横比是x轴与z轴之间的图形比例，默认0.0，表示根据轴范围自动缩放
    graph->setAspectRatio(1);//设置水平面最长轴与y轴之间的图形比例，默认为2

其中，先要设置x/y/z轴的范围，再根据范围设置比例。其中setHorizontalRatio是水平纵横比，是你设的x轴范围和z轴范围的比，例如此处x轴范围是4，z轴范围是2，则水平纵横比为x/z=4/2=2.0。setAspectRatio是水平面最长轴和y轴的比例，此处xoz最长轴为4，y轴范围为4，则setAspectRatio为x/y=4/4=1.0,此时能保证图像不失真（否则，自动缩放的图形会进行压缩）。