Ubuntu16.04保存Kinect2的图片

在迷茫的时候，最不能停下来的就是努力，至少这样到头来你不会一无所获。

这篇博客的标题可能只是一个引子，就是为了做这件事，导致我遇到了一系列的问题，以致于花费了3天的时间去解决它。当然，如果是想要看Kinect2保存图片序列的朋友，你可以去参考下面这篇博文，我就是按照他所说的来的，最后可以实现保存图片：

https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/51594824

接下来我会记录一路碰到的问题，期望我的解决过程对你能够有所帮助。

一、Project 'compressed_depth_image_transport' specifies '' is not found

最初的问题就是这个，在我按照上面博文中所提到的保存图片序列的方法，保存了save_seq，准备在catkin_ws下运行

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

时，终端报出了这样的错，Project 'Project 'compressed_depth_image_transport' specifies '' is not found' specifies '' is not found，......后面的英文大概意思是在OpenCV3.3.2-dev里找不到，我查了一下,compressed_depth_image_transport是ROS的一个package，我以为这个包丢失了，于是又安装了一遍

sudo apt-get install ros-kinetic-compressed-depth-image-transport

但是不行，提示是已经安装了，于是按照提示的目录路径查找，发现找不到openCV-3.3.1-dev这个文件夹，只有openCV-3.3.1，于是尝试这复制了一下这个文件夹，重命名为openCV-3.3.1-dev，但是仍然行不通。

到这里，我可能做了一个错误的决定，删除iai-kinect2，尝试重装，，，促使我做这个决定的原因可能是我有点急躁，没有想着上一个问题出现的原因是什么，或许可能只是哪里的路径设置一下就好了呢？然后，重装iai-kinect2失败，，导致在安装依赖的过程中直接删掉了我的ROS系统，，，，

二、ROS Kinetic安装遇到依赖错误

这个问题可能是花费了更久的时间去做的，整个过程崩溃而又烦躁。

我试着用

sudo apt-get remove ros-*

和其他网上找到的删除ros的命令，尝试将ROS删除重装，然后安装过程就是标准过程，先添加源，再添加key，然后

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

报出错误

The following packages have unmet dependencies:
 ros-kinetic-desktop-full : Depends: ros-kinetic-desktop but it is not going to be installed
                            Depends: ros-kinetic-simulators but it is not going to be installed
E: Unable to correct problems, you have held broken packages.

这个是依赖破坏的意思吧，应该。我去百度获得了几种解决方案：

1）换源，有建议换成中科大源的，然后update之后重新来一遍，我是换了main server ，阿里云和中科大的源，但是都不行，，，前前后后花费了很多时间，特别是sudo apt-get update ，还遇到了sublime更新时不断重复的情况，只好去source.list列表里删除。

2）第二种方法应该就是

sudo dpkg --clear-avail
sudo dpkg --configure -a
sudo apt-get install -f
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

，我对这个问题的理解，核心应该就是sudo apt-get install -f吧，但是依然不行，安装失败。按照这个思路，我又运行了

sudo apt-get autoremove

（注意！注意！注意！不要随便运行autoremove这句，我因为此时已经有了重装系统的打算，所以才破罐子破摔运行这句的，几年前我就因为看到某篇博客里让我运行这句，结果最后导致我重装了系统，，，希望我说的这句不要误人子弟，若非万一，千万不要重装系统）

3）重装系统

啊，这个我没有尝试，不过别人博客里有说解决成功的，由于个人不偏向重装系统这么暴力的解决问题，而且系统里有很多配置好的东东，所以没有尝试这个解决方法

4) sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full

这个是解决我问题的方案，Thanks，真的很感谢网络上的大神们，也很庆幸自己没有重装系统（其实差点就重装系统了，但隔了一个周末又重新冷静下来开始解决这个问题。）

我的解决方案来自于这个链接

点击打开链接

为了显示重点内容，截图如下：

yes和no那里我尝试了很多次，虽然有点不清不楚，但最后解决了这个问题，roscore可以正常运行了，orbslam也可以正常跑了，各种深度传感器的驱动也搞好了，Kinect2的保存图像序列也没问题了。哎，，，不容易不容易～～～