3D数学读书笔记——四元数

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什么是四元数

复数是由实数加上虚数单位 i 组成，其中

i²  = -1

相似地，四元数都是由实数加上三个元素 i、j、k 组成，而且它们有如下的关系：

i² = j² = k² = ijk = -1

每个四元数都是 1、i、j 和 k 的线性组合，即是四元数一般可表示为a + bi + cj + dk。

关于四元数的历史

四元数是由哈密顿在1843年爱尔兰发现的。当时他正研究扩展复数到更高的维次（复数可视为平面上的点）。他不能做到三维空间的例子，但四维则造出四元数。根据哈密顿记述，他于10月16日跟他的妻子在都柏林的皇家运河（Royal Canal）上散步时突然想到
                                                             i² = j² = k² = ijk = -1
的方程解。之后哈密顿立刻将此方程刻在附近布鲁穆桥（Brougham Bridge，现称为金雀花桥 Broom Bridge）。

不只如此，哈密顿还创造了向量的内外积（大神就是大神，创造力旺盛啊-_-!）。他亦把四元数描绘成一个有序的四重实数：一个标量（a）和向量（bi + cj + dk）的组合。若两个标量部为零的四元数相乘，所得的标量部便是原来的两个向量部的标量积的负值，而向量部则为向量积的值&#