关于四元数的民科级理解

（首先，本文讨论的都是用来描述刚体旋转的四元数，而不是数学中群论里的四元数，那里面使用的四元数是真的有特别复杂的意义的，也用到了更多性质和理论，也就是说其实图形学里的四元数是有点大材小用的意思）

最近在牛客上看游戏研发岗位的面经，发现很多面试都问到了四元数是什么？我虽然没学过计算机图形学，但是是做6D位姿估计的，对四元数旋转矩阵什么的比较熟悉，四元数在游戏引擎里，估计也应该是描述物体旋转位姿的吧，就没更深入看。
后来又看到一个问题，四元数比欧拉角的优势？这我就纳闷了，我们三维视觉领域，旋转矩阵、欧拉角、四元数都是通用的，哪来的优势不优势一说？于是又深入看了一下。

对于初学四元数的小伙伴们，一定很难理解四元数是啥？（主要应该是不理解为什么要用上虚数）
为啥现实世界会冒出个虚数出来？
这里先给结论
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虚数为了书写简便和计算简便。

是的，大名鼎鼎的虚数在工程中应用的目的，就是为了，书写简便。
要解释这个问题，就要把虚数画出图来，不得不提到欧拉公式，即e^(i * theta)=cos(theta)+i*sin(theta)
这个公式乍看也很玄学，但是仔细观察，就会发现等号左边和右边的书写长度不是一个量级的，左边只需要3个字符即可写完，而右边需要9个字符，这对工程人士来说简直是如获珍宝，原本一页长的公式，如今可以只使用三分之一的长度就写完了。从计算的角度来说，对e的指数进行运算，也比直接对三角函数进行计算方