数学学习笔记(一）四元数

在学习数学的过程中有时会有恍然大悟的感觉，并且我觉得数学的直觉胜于形式化推演。开篇贴子记录一下。不求证明，尽量用简短的几句话来描述这个直觉

四元数的理解

为什么二维旋转从复数就可以，三维旋转要用四维的数来表示？
因为二维旋转假定转轴固定，只有一个自由度，用一个变量就可以描述θ，写成复数形式就是
$$\cos \theta +i\sin \theta$$

描述三维旋转需要有四个维度，转轴向量(x, y, z), 转角θ
四元数的表示
$$q=((x,y,z)\sin \frac{\theta }{2},\cos \frac{\theta }{2})$$
x,y,z 是转轴， θ/2是转角，写成复数就是
$$\cos \theta +ix\sin \frac{\theta }{2}+jy\sin \frac{\theta }{2}+kz\sin \frac{\theta }{2}$$
我最搞不懂的地方就是，为什么是θ/2 ？为什么对一个向量的旋转要写成
$$qv{q}^{-1}$$
难道不能像复数一样，转多少就用多大的角度吗
看了很多文章，其中的推演过程都很流畅，但是无法形成我自己的直观理解，一直想不通为什么是半角，为什么两个四元数要把被旋转量夹在中间。今天想明白了，赶紧记录下来。

$$考查一个单位向量(v_x,v_y,v_z)表示为四元数就是v_{x}i+v_{y}j+v_{z}k+0，该向量在ijk构成的三维空间中。$$
$$把这个向量绕i轴逆时针旋转90度。写成四元数相乘的形式就是$$
$$i\cdot (v_{x}i+v_{y}j+v_{z}k+0)$$
$$=-v_x+v_{y}k-v_{z}j+0i$$
$$把结果再按向量的形式表示就是(0,-v_z,v_y)$$
这时你会发现好好的一个单位向量旋转之后，就少了一个Vx的分量，它的模已经不等于1了。它的另一个分量Vx已经被转到实部(第四维)去了，即不在ijk的三维子空间中。而我想要的结果是输入的向量在ijk构成的三维子空间中，输出的向量也在ijk构成的三维子空间中
而如果我们换种旋转方式，先按i轴逆时针转45度，再以i轴共轭的方向再顺时针转45度。这样总共转了90度而且把转到实部的分量再转回到ijk空间中，就可以完成整个旋转。
用图来表示
第一步：

第二步

同样是转45度，一个是绕i轴正方向逆时针旋转，一个是绕i轴负方向顺时针旋转。两步合并一个完整的90度
$$最后再做一个实验，这次简单地实现向量(\frac{1}{2}，\frac{\sqrt{3}}{2},0)绕i轴逆时针旋转90度$$ $$第一步：按i轴逆时针转45，相当于用四元数\frac{\sqrt{2}}{2}+\frac{\sqrt{2}}{2}i左乘向量$$
$$(\frac{\sqrt{2}}{2}+\frac{\sqrt{2}}{2}i)\cdot (\frac{1}{2}i+\frac{\sqrt{3}}{2}j+0k+0)$$
$$=\frac{\sqrt{2}}{4}i+\frac{\sqrt{6}}{4}j+\frac{\sqrt{6}}{4}k-\frac{\sqrt{2}}{4}$$
$$第二步：按i轴共轭方向顺时针转45，相当于用四元数\frac{\sqrt{2}}{2}-\frac{\sqrt{2}}{2}i右乘向量$$
$$(\frac{\sqrt{2}}{4}i+\frac{\sqrt{6}}{4}j+\frac{\sqrt{6}}{4}k-\frac{\sqrt{2}}{4})\cdot (\frac{\sqrt{2}}{2}-\frac{\sqrt{2}}{2}i)$$
$$=\frac{1}{2}i+0j+\frac{\sqrt{3}}{2}k+0$$
$$即向量(\frac{1}{2}，0，\frac{\sqrt{3}}{2})$$