Mbed OS 文档翻译 之 参考（API（驱动（CAN）））

CAN

                                                                         

                                                                                CAN 类层次结构

控制器局域网（CAN）是一种总线标准，允许微控制器和设备相互通信而无需通过主机。

       注意: 您可以使用 CAN 接口从 CAN 端口写入数据字。它将返回从另一个 CAN 设备接收的数据。您可以配置 CAN 时钟频率。

CAN 类参考

mbed::CAN 类参考

公共类型
enum	Mode {   Reset = 0, Normal, Silent, LocalTest,   GlobalTest, SilentTest }
enum	IrqType {   RxIrq = 0, TxIrq, EwIrq, DoIrq,   WuIrq, EpIrq, AlIrq, BeIrq,   IdIrq, IrqCnt }

公共成员函数
	CAN (PinName rd, PinName td)
	CAN (PinName rd, PinName td, int hz)
int	frequency (int hz)
int	write (CANMessage msg)
int	read (CANMessage &msg, int handle=0)
void	reset ()
void	monitor (bool silent)
int	mode (Mode mode)
int	filter (unsigned int id, unsigned int mask, CANFormat format=CANAny, int handle=0)
unsigned char	rderror ()
unsigned char	tderror ()
void	attach (Callback< void()> func, IrqType type=RxIrq)
template<typename T >
void	attach (T *obj, void(T::*method)(), IrqType type=RxIrq)
template<typename T >
void	attach (T *obj, void(*method)(T *), IrqType type=RxIrq)

静态公共成员函数
static void	_irq_handler (uint32_t id, CanIrqType type)

受保护的成员函数
virtual void	lock ()
virtual void	unlock ()

受保护的属性
can_t	_can
Callback< void()>	_irq [IrqCnt]
PlatformMutex	_mutex

CAN Hello World!

此示例从一个 CAN 总线（can1）发送计数器，并在另一个 CAN 总线（can2）上侦听数据包。每个总线控制器应连接到 CAN 总线收发器。这些应该通过 CAN 总线连接在一起。

main.cpp                                                                                                                                              导入到 Mbed IDE

#include "mbed.h"

Ticker ticker;
DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
CAN can1(MBED_CONF_APP_CAN1_RD, MBED_CONF_APP_CAN1_TD);
CAN can2(MBED_CONF_APP_CAN2_RD, MBED_CONF_APP_CAN2_TD);
char counter = 0;

void send() {
    printf("send()\n");
    if(can1.write(CANMessage(1337, &counter, 1))) {
        printf("wloop()\n");
        counter++;
        printf("Message sent: %d\n", counter);
    } 
    led1 = !led1;
}

int main() {
    printf("main()\n");
    ticker.attach(&send, 1);
    CANMessage msg;
    while(1) {
        printf("loop()\n");
        if(can2.read(msg)) {
            printf("Message received: %d\n", msg.data[0]);
            led2 = !led2;
        } 
        wait(0.2);
    }
}