机器人视觉跟踪与控制研究(一)

研究背景:

机器人视觉，通过图像获得外界信息，用于机器人对环境的感知。

提高机器人智能性、环境适应性、自主行为的重要途径。

近年来机器人领域的研究热点之一。

研究内容:

视觉系统标定

目标分割与图像处理

视觉测量与视觉控制

视觉系统标定

1 基于环境信息的自标定

• 利用环境中的正交平行线获得消失点，标定摄像机的内参数

• 利用环境中的正交平行线确定摄像机的姿态

• 提出了利用正交平行线可靠标定摄像机内参数的必要条件

2基于相对运动的自标定

利用机器人末端的至少两次平移运动，标定出立体视觉系统的参数

3 无标定主动立体视觉

建立了一种主动视觉测量模型，利用摄像机的偏转角，计算出目标的三维坐标,  不需要摄像机的内外参数

                               后面会继续讲解 目标分割与图像处理和 视觉测量与视觉控制部分，谢谢