众所周知,利用双目摄像头可以方便地进行室内地图的构建,并进行移动机器人自身的定位,但是,由于双目摄像机在进行这些工作之前,首先要进行图像的匹配,而图像匹配是非常耗时的一项工作,目前的计算机系统尚没有办法实现快速计算并进行实时性反馈。为了解决室内移动机器人的实时自定位问题,本文提出了采用单目摄像头对机器人进行室内定位的方法。文中首先分析了世界坐标系、摄像机坐标系、图像坐标系以及计算机像素坐标系之间的坐标变换关系,这构成了摄像机进行标定的理论基础,接下来进行摄像机的标定,并分离出内参数矩阵,进而计算出下一步进行定位所必需的视野角等信息;然后,巧妙利用摄像机的小孔成像几何模型,并结合研究对象与摄像机感光平面之间的投影关系,详细推导了地面坐标系同摄像机图像坐标系之间的坐标转换关系,并分析了摄像机图像坐标系与计算机像素坐标系之间的转换关系,以及与摄像机标定过程中坐标变换的异同点;最后,提出了采用基于图像处理的运动目标跟踪方法,该方法根据运动目标的历史轨迹点,拟合出一条运动曲线,并预测下一时刻运动目标的可能范围,并在该范围内进行搜索,这样就大大缩短了搜索时间,提高了图像处理的速度,可以初步实现实时性反馈。
收起
作者 : | 鞠升辉 |
---|---|
学科专业 : | 机械工程 |
授予学位 : | 硕士 |
学位授予单位 : | 天津理工大学 |
导师姓名 : | 李杨民 |
学位年度 : | 2016 |
语 种 : | chi |
分类号 : | TP242 |
关键词 : | 移动机器人 室内定位 运动目标跟踪 单目视觉 |
在线出版日期 : | 2016年8月31日 |