机器人视觉系统（一）

机器人视觉系统包括三个主要模块：机器人模块，相机模块和计算机模块。三大模块推荐采用以太网连接通信。

软件结构包括视觉系统主控和机器人或上位机主控。
视觉主控系统中，机器人都可以通过接入视觉系统，实现视觉系统对机器人的完全控制，即视觉系统为主站，机器人为从站。实现对机器人的完全控制和动态仿真，并对机器人路径进行自主规划。

机器人或上位机主控系统中，机器人或上位机主控，视觉系统做从站，只发送视觉点或简单路径的形式。上位系统在合适的时机触发相机进行拍照，视觉系统对图像处理后将结果返回给上位机暂存，上位机在需要视觉结果时直接调用即可。

视觉系统与外部设备进行通讯时，主要使用TCP/IP 协议，同时也支持其他基于以太网的通讯协议，如Modbus，Ethernet/IP，Profibus，Profinet 等。
• Modbus 能够支持240 个设备在同一个网络上进行通讯，并且使用master/slave 架构，是工业电子设备之间的常用连接方式。
• Ethernet/IP 是一个工业使用的应用层通讯协议，可以使控制系统及其元件之间建立通讯，如PLC，I/O 模组等。
• Profibus 是现场级、单元级的网络，适合中、小量数据的传输。
• Profinet 是一种支持分布式自动化的高级通讯系统，具有模组化的结构，使用者可以根据自身的需求选择不同的机能。

光照条件：光源一般选用色温6000k 的白色普通LED 光源。
实际使用环境中，金属件最大亮度建议不超过600lux，箱子和麻袋表面亮度建议不超过800lux，其他场景应保持在500lux以下以保证较理想的点云质量。

机器人选型：
机器人选型时，应优先考虑以下几点是否能够满足要求：

1. 是否能够到达所有工作需要的位置，为了避免奇异点问题，X、Y、Z 方向是否均有足够的余量；
2. 是否能够满足最大载荷工作需求；
3. 地面承重需满足机器人运行极限负载；
4. 在机器人作业、视觉标定时是否与线体、托盘、相机支架、天花板、照明灯等发生干涉；
5. 确认光源高度较低、相机支架距离托盘过近、线体距离机器人底座过近、线体与线体之间距离过近的情况；
6. 夹具偏置时需考量机器人的作业空间会产生变化；
7. Eye in Hand 情况下，相机拍满垛（拆码垛）时最高拍照点是否可达；
8. 机器人底座高度是否和实际应用匹配；
9. 整体布局需在三维仿真软件里进行仿真，确保机器人和其他硬件在整个作业过程中无干涉。

电源控制：
在视觉系统中，主要的用电设备有：机器人、相机、视觉系统工控机、补光光源、气源、夹具及各类传感器、信号灯等。其对应的供电需求如下：
• 机器人：大部分机器人电器适应能力强，可以在200 - 600V 甚至更大的电压范围内工作。少部分机器人只能在220V 左右的电压下工作。
• 相机：相机持续工作时，功耗约为120W ，电压220V 。必须使用好的相机线材连接以保证供电稳定性和一定的抗干扰能力。在工厂供电系统不稳定的情
况下，需要使用稳压器保证电压稳定。
• 工控机：视觉系统工控机功耗约为180W ，电压220V 。
• 光源：光源驱动器功耗约为60W ，电压220V ，由一根三芯电源线供电，为亮度可调6000k白光光源。
• 气源：空气压缩机功耗普遍较大，一般功耗约1000W ，电压220V 。
• 布线：所有线材需分类做好线标，需统一规范整理在线槽内，避免线材外露，防止和外围AGV、叉车等干涉。
为了防止供电系统冲击电压等问题，需用稳压器为相机和工控机提供供电保护。若现场环境停电较为频繁，为防止意外，建议增加UPS 电源来保护整个系统的正常运行。若机器人端需要连接传感器，因为大部分机器人I/O 端口提供的12V 供电带负载的能力较弱，不适合直接驱动传感器等小型用电设备，建议配置专门的12V/5V 直流电源进行供电。