机器人视觉系统（一）

机器人视觉系统包括三个主要模块：机器人模块，相机模块和计算机模块。三大模块推荐采用以太网连接通信。

软件结构包括视觉系统主控和机器人或上位机主控。
视觉主控系统中，机器人都可以通过接入视觉系统，实现视觉系统对机器人的完全控制，即视觉系统为主站，机器人为从站。实现对机器人的完全控制和动态仿真，并对机器人路径进行自主规划。

机器人或上位机主控系统中，机器人或上位机主控，视觉系统做从站，只发送视觉点或简单路径的形式。上位系统在合适的时机触发相机进行拍照，视觉系统对图像处理后将结果返回给上位机暂存，上位机在需要视觉结果时直接调用即可。

视觉系统与外部设备进行通讯时，主要使用TCP/IP 协议，同时也支持其他基于以太网的通讯协议，如Modbus，Ethernet/IP，Profibus，Profinet 等。
• Modbus 能够支持240 个设备在同一个网络上进行通讯，并且使用master/slave 架构，是工业电子设备之间的常用连接方式。
• Ethernet/IP 是一个工业使用的应用层通讯协议，可以使控制系统及其元件之间建立通讯，如PLC，I/O 模组等。
• Profibus 是现场级、单元级的网络，适合中、小量数据的传输。
• Profinet 是一种支持分布式自动化的高级通讯系统，具有模组化的结构，使用者可以根据自身的需求选择不同的机能。

光照条件：光源一般选用色温6000k 的白色普通LED 光源。
实际使用环境中࿰