机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（17）

最新推荐文章于 2024-08-29 06:00:00 发布

Synioe

最新推荐文章于 2024-08-29 06:00:00 发布

阅读量2.6k

点赞数 1

分类专栏：机器人 2018暑期文章标签：行人检测

本文链接：https://blog.csdn.net/Synioe/article/details/82837294

版权

在Ubuntu和ROS环境下，通过RGBD数据，博主实现了使用OpenCV的行人检测功能来替代原例中的手动选择跟随对象。通过行人检测回调函数imageCb和depthCb，自动选择感兴趣区域并进行KCF追踪，从而实现机器人对行人的自动跟随。在检测到行人后，选取中间的100*100像素矩形作为跟踪区域，并根据跟踪状态调整检测策略。

摘要由CSDN通过智能技术生成

参考一个实例行人检测
在ubuntu+ros环境下，利用RGBD采集数据给小车，实现行人跟随。

原作者开源的例子是出现一个窗口，用鼠标选择一个区域做kcf跟随，选择的物体不受限制，物体移动后，机器人随即跟随。
博主实现的是用opencv行人检测的demo，替换原作者的例子。该demo在opencv-2.4.13/samples/cpp/peopledetect.cpp下。

先认识一下原作者的例子中的runtracker.cpp，其中的ImageConverter类是核心，首先对接收/发送主题的Publisher/Subscrible初始化，
设置回调函数。

image_sub_ = it_.subscribe("/camera/rgb/image_rect_color", 1,&ImageConverter::imageCb, this);
depth_sub_ = it_.subscribe("/camera/depth/image", 1,&ImageConverter::depthCb, this);
pub = nh_.advertise<geometry_msgs::Twist>("/mobile_base/mobile_base_controller/cmd_vel", 1000);image_sub_是接受rgb图的subscribe，执行imageCb回掉函数，imageCb主要是将摄像头的数据显示在窗口中，选择感兴趣区域。
depth_sub_是接受深度图的subscribe，执行depthCb回掉函数，depthCb作用就是计算距离和方向。
将手动选择感兴趣区域改为自动选择感兴趣区域，是在imageCb函数中修改。
imageCb中 cv::setMouseCallback(RGB_WINDOW, onMouse, 0);监听鼠标操作，如果鼠标不动，程序不会往下执行。onMouse为鼠标监听回调。
要实现自动选择肯定就不能用这个了，将其注掉。
onMouse函数：当按下鼠标左键时，这个点就是起始点，按住鼠标左键移动鼠标&