ROS-Industrial 之 MoveIt —— 读取实际机器人的状态

最新推荐文章于 2024-06-05 20:18:36 发布

太初有泪

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分类专栏： ROS-I ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/u012424737/article/details/106538277

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在使用ROS-Industrial的MoveIt控制机器人时，遇到读取实际机器人状态的错误。问题源于未正确初始化和启动数据获取函数。解决方案是在类变量中初始化相关函数并在执行前启动，确保MoveIt的回调进程正常运行。

摘要由CSDN通过智能技术生成

每天不调点BUG，感觉浑身不自在。不过接下来要记录的这个问题，可能是由于个人编程习惯的原因导致的，致使自己会遇到这种问题。如果有良好的编程习惯，可能这都不是一个问题，毕竟随手多敲几行代码就消除了隐患。

文章目录

1. 问题描述
2. 解决方法
3. 原因分析
4. 参考资料

1. 问题描述

在利用ROS-I控制实体机器人的过程中，需要读取实际机器人当前位姿等信息，但在利会MoveIt提供的函数getCurrentPose()获取信息时，会报错：

[ INFO] [1590636099.040013320]: Didn't received robot state (joint angles) with recent timestamp within 1 seconds.
Check clock synchronization if your are running ROS across multiple machin

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太初有泪

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ROS-Industrial 之 MoveIt —— 读取实际机器人的状态

每天不调点BUG，感觉浑身不自在。文章目录1. 问题描述2. 解决方法3. 原因分析1. 问题描述2. 解决方法3. 原因分析
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1497

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Failed to fetch current robot state,Didn‘t receive robot state (joint angles) .

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1891

报错形式： [ INFO] [1641973489.386597665, 43.241000000]: Didn't receive robot state (joint angles) with recent timestamp within 1 seconds. Check clock synchronization if your are running ROS across multiple machines! [ WARN] [1641973489.387272503, 43.24100000

采坑：Didn‘t receive robot state (joint angles) with recent timestamp within 1 seconds.

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1395

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