「Eigen」ROS-Eigen消息转换

1. 头文件

ROS与Eigen的消息转换相关函数定义在eigen_msg.h中，可用于geometry_msgs与Eigen相关数据类型之间的转换。
在源文件中需要包含：

#include <eigen_conversions/eigen_msg.h>

在CMakeList.txt中需要在find_package()中添加eigen_conversions的包依赖：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  cv_bridge
  image_transport
  pcl_conversions
  pcl_msgs
  pcl_ros
  roscpp
  rospy
  sensor_msgs
  std_msgs
  geometry_msgs
  message_generation
  eigen_conversions
)

2. 相关函数

包含以下消息转换函数：

// Converts an Eigen matrix into a Float64MultiArray message.
void tf::matrixEigenToMsg (const Eigen::MatrixBase< Derived > &e, std_msgs::Float64MultiArray &m)

// Converts an Eigen Vector into a Point message.
void tf::pointEigenToMsg (const Eigen::Vector3d &e, geometry_msgs::Point &m)

// Converts a Point message into an Eigen Vector.
void tf::pointMsgToEigen (const geometry_msgs::Point &m, Eigen::Vector3d &e)

// Conver