CMC5401-M4PLUS 基于TC6014的四轴运动控制器的定长控制（二）

5.2.3 S曲线定长驱动

在驱动过程中加/减速按S曲线规律输出脉冲，一般我们也是设置为自动减速模式，加减速同步。如果设定加减速不同步则须设置为手动减速模式并设定手动减速点。驱动时必须设定驱动方向。

• S曲线定长驱动函数

函数原型	void TC6014_FixedDriveSSym(u8 axis,s32 PulseNum,u8 Dir)
说明	指定轴的加减速同步自动减速S曲线定长驱动。先要设置好初始速度、驱动速度、加速度和加速变化率
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,XIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	PulseNum：定长脉冲输出数。范围：0~4294967295
	Dir：定长驱动的方向命令。0x20--正向；0x21--负向
返回值	无
示例	X轴的加减速同步自动减速S曲线负向定长驱动,脉冲输出20000： TC6014_SetRange(AXIS_X,8000000); //X轴倍率Mul设为1 TC6014_SetInitSpeed(AXIS_X,400); //X轴的实际初始速度=400 x Mul TC6014_SetDriveSpeed(AXIS_X,4000); //X轴的实际驱动速度=4000 x Mul TC6014_SetAccel(AXIS_X,8000); //S曲线的加速度需设为最大 TC6014_SetJerk(AXIS_X,60000); //实际S曲线加速度变化率=×62.5×10×Mul TC6014_FixedDriveSSym(AXIS_X,20000,0x21);
	演示视频：TC6014_FixedDriveSSym.mp4

• S曲线定长驱动函数

函数原型	void TC6014_FixedDriveSNonSym(u8 axis,s32 Deceleration,u32 PulseNum,u8 Dir)
说明	指定轴的加减速不同步手动减速S曲线定长驱动。先要设置好初始速度、驱动速度、加减速度和加减速变化率
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	Deceleration：手动减速点。范围：2,147,483,646 ~ +2,147,483,646
	PulseNum：定长脉冲输出数。范围：0~4294967295
	Dir：定长驱动的方向命令。0x20--正向；0x21--负向
返回值	无
示例	X轴的加减速不同步手动减速S曲线负向定长驱动,脉冲输出20000，手动减速点15000： TC6014_SetRange(AXIS_X,8000000); //X轴倍率Mul设为1 TC6014_SetInitSpeed(AXIS_X,400); //X轴的实际初始速度=400 x Mul TC6014_SetDriveSpeed(AXIS_X,4000); //X轴的实际驱动速度=4000 x Mul TC6014_SetAccel(AXIS_X,8000); //S曲线的加速度需设为最大 TC6014_SetDecel(AXIS_X,8000); //S曲线的减速度需设为最大 TC6014_SetJerk(AXIS_X,10000); //实际S曲线加速度变化率=×62.5×10×Mul TC6014_SetDecelJerk(AXIS_X,60000); //实际S曲线减速度变化率=×62.5×10×Mul TC6014_FixedDriveSNonSym(AXIS_X,12000,20000,0x21);
	演示视频： href="驱动视频演示/TC6014_FixedDriveSNonSym.mp4" TC6014_FixedDriveSNonSym.mp4

5.2.4 定长驱动参数对比

        参数对比：只改变定长驱动的其中一个参数，其他参数相同。

        参数对比的目的是让用户明白参数对驱动的影响，这里以定长驱动为例，之后的连续驱动及其他驱动不再做参数对比。

        点击以下链接观看视频。

1. 驱动速度对比（X轴驱动速度4000，U轴驱动速度2000）
2. 初始速度对比（X轴初始速度300，U轴初始速度1500）
3. 加速度对比（X轴加速度5，U轴加速度30）
4. 减速度对比（X轴减速度5，U轴减速度30）
5. 加速度变化率对比（X轴加速度变化率60000，U轴加速度变化率10000，仅对S曲线起作用）
6. 减速度变化率对比（X轴减速度变化率60000，U轴减速度变化率10000，仅对S曲线起作用）
7. 曲线对比（X轴为T曲线，U轴为S曲线）
8. 加减速同步对比（X轴为加减速同步，U轴为加减速不同步）

1. 减速点对比（X轴为自动减速，U轴为手动减速）