CMC5401-M4PLUS 基于TC6014的四轴运动控制器的中断作用

中断可由X、Y、Z、U轴和连续插补产生。

TC6014只有一个中断引脚INTN管脚33,。因此所有的中断新必须进行“或运算”，然后输出到INTN脚。

 每一个中断都可被独立设为有效还是无效。上电复位时所有的中断都是无效的。

函数原型	void TC6014_EnableAxisInterrupt(u8 axis,u16 it)
说明	使能指定轴的轴中断
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	it：中断因子。参考前面章节参数宏定义的 href="#_6、轴中断宏定义" 轴中断宏定义 IT_PULSE--脉冲上升沿中断 IT_LMC--逻辑/编码器计数器大于负方向比较寄存器数值 IT_SMC--逻辑/编码器计数器小于负方向比较寄存器数值 IT_SPC--逻辑/编码器计数器小于正方向比较寄存器数值 IT_LPC--逻辑/编码器计数器大于正方向比较寄存器数值 IT_CEND--加减速驱动时，定速域结束脉冲输出 IT_CSTA--加减速驱动时，定速域开始脉冲输出 IT_DEND--驱动结束 IT_ALL--所有
返回值	无
示例	使能X轴的脉冲上升沿中断： TC6014_EnableAxisInterrupt(AXIS_X,IT_PULSE);
注意	中断引脚INTN连接到了STM32F103ZET6的引脚PD2。当发生轴中断时，INTN从高阻态变成低电平

函数原型	void TC6014_DisableAxisInterrupt(u8 axis,u16 it)
说明	禁止指定轴的轴中断
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	it：中断因子。参考前面章节参数宏定义的轴中断宏定义 IT_PULSE--脉冲上升沿中断 IT_LMC--逻辑/编码器计数器大于负方向比较寄存器数值 IT_SMC--逻辑/编码器计数器小于负方向比较寄存器数值 IT_SPC--逻辑/编码器计数器小于正方向比较寄存器数值 IT_LPC--逻辑/编码器计数器大于正方向比较寄存器数值 IT_CEND--加减速驱动时，定速域结束脉冲输出 IT_CSTA--加减速驱动时，定速域开始脉冲输出 IT_DEND--驱动结束 IT_ALL--所有
返回值	无
示例	禁止X轴的脉冲上升沿中断： TC6014_DisableAxisInterrupt(AXIS_X,IT_PULSE);

函数原型	u8 TC6014_GetAxisInterruptStatus(u8 axis,u16 it)
说明	获取指定轴的轴中断状态
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴
	it：中断因子。参考前面章节参数宏定义的轴中断宏定义 IT_PULSE--脉冲上升沿中断 IT_LMC--逻辑/编码器计数器大于负方向比较寄存器数值 IT_SMC--逻辑/编码器计数器小于负方向比较寄存器数值 IT_SPC--逻辑/编码器计数器小于正方向比较寄存器数值 IT_LPC--逻辑/编码器计数器大于正方向比较寄存器数值 IT_CEND--加减速驱动时，定速域结束脉冲输出 IT_CSTA--加减速驱动时，定速域开始脉冲输出 IT_DEND--驱动结束 IT_ALL--所有
返回值	0--指定中断没有发生，1--指定中断发生
示例	获取X轴的脉冲上升沿中断状态it_stat： it_stat=TC6014_GetAxisInterruptStatus(AXIS_X,IT_PULSE);
注意	如果轴中断发生，使INTN变成低电平（RR3的轴中断位为1），调用该函数后INTN会从低电平变成高阻态（RR3的轴中断位为0）